公开(公告)号：CN115872082A

公开(公告)日：2023-03-31

申请号：CN202211701837.X

申请日：2022-12-29

Applicant: 河南省日立信股份有限公司

Inventor： 李建国 ,  汪献忠 ,  冯新旗 ,  李浩宾 ,  左金龙 ,  柴明明 ,  郑毛

IPC: B65G1/04 ,  B65G47/92 ,  B65G43/08

Abstract: 一种多类型钢瓶自适应存取的控制方法，包括存钢瓶模式和取钢瓶模式，取钢瓶模式具体包括以下步骤：（ⅰ）、堆垛机运动到货架货位处；（ⅱ）、吸紧机构运动到钢瓶放置位置；（ⅲ）、正常时，吸紧机构吸紧钢瓶返回到初始位置；（ⅳ）、异常时，伺服电机转为转矩模式，吸紧机构继续向货位内钢瓶方向运动；（ⅴ）、钢瓶传感器感应到钢瓶或伺服电机力矩达到设定力矩值时，吸紧机构吸紧钢瓶返回到初始位置；（ⅵ）、停机报警，等待人工解决。本发明应用到钢瓶自动存取立体库中，有效解决了较短钢瓶滑入货架内侧后无法再取出的难题，使多种类型钢瓶均能够在钢瓶自动存取立体库正常存取。

公开(公告)号：CN115872082B

公开(公告)日：2025-04-08

申请号：CN202211701837.X

申请日：2022-12-29

Applicant: 河南省日立信股份有限公司

Inventor： 李建国 ,  汪献忠 ,  冯新旗 ,  李浩宾 ,  左金龙 ,  柴明明 ,  郑毛

IPC: B65G1/04 ,  B65G47/92 ,  B65G43/08

Abstract: 一种多类型钢瓶自适应存取的控制方法，包括存钢瓶模式和取钢瓶模式，取钢瓶模式具体包括以下步骤：（ⅰ）、堆垛机运动到货架货位处；（ⅱ）、吸紧机构运动到钢瓶放置位置；（ⅲ）、正常时，吸紧机构吸紧钢瓶返回到初始位置；（ⅳ）、异常时，伺服电机转为转矩模式，吸紧机构继续向货位内钢瓶方向运动；（ⅴ）、钢瓶传感器感应到钢瓶或伺服电机力矩达到设定力矩值时，吸紧机构吸紧钢瓶返回到初始位置；（ⅵ）、停机报警，等待人工解决。本发明应用到钢瓶自动存取立体库中，有效解决了较短钢瓶滑入货架内侧后无法再取出的难题，使多种类型钢瓶均能够在钢瓶自动存取立体库正常存取。