公开(公告)号：CN221874287U

公开(公告)日：2024-10-22

申请号：CN202420762797.8

申请日：2024-04-12

Applicant: 河南理工大学

Inventor： 娄茜 ,  张蔚松 ,  梁锐 ,  杨光普 ,  杨文强 ,  王梓豪 ,  张昌娟 ,  龚健 ,  行志刚

IPC: B63C11/52 ,  B25J11/00 ,  B25J19/00 ,  B08B1/12

Abstract: 本实用新型属于机器人技术领域，具体涉及一种水下机器人抱臂机构，包括安装在水下机器人本体前方的一对抱臂组件，抱臂组件包括夹紧大臂、抱紧小臂、大臂舵机、小臂舵机和抱臂推进器，大臂舵机和小臂舵机均固定连接在水下机器人本体上，抱臂推进器固定安装在夹紧大臂的外侧，夹紧大臂的后端与大臂舵机的输出轴固定连接，夹紧大臂的前端与抱紧小臂的后端可转动连接，夹紧大臂的前后两端分别可转动设置有主动轮和从动轮，主动轮的中心与小臂舵机的输出轴固定连接，从动轮的两侧与抱紧小臂的后端固定连接，主、从动轮之间通过皮带传动连接，夹紧大臂和抱紧小臂的内侧设有清扫毛刷。该抱臂机构帮助水下机器人更牢靠地抱住桥墩，并且还具备清扫功能。