公开(公告)号：CN116758118A

公开(公告)日：2023-09-15

申请号：CN202310723270.4

申请日：2023-06-16

Applicant: 河南工业大学 ,  北京圣芯诺科技有限公司

Inventor： 张会娟 ,  刘振江 ,  刘宏伟 ,  姬淼鑫 ,  吴才章 ,  刘建娟 ,  张弛 ,  袁航 ,  任桂辉

IPC: G06T7/277 ,  G06V20/17 ,  G06V10/25 ,  G06V10/52 ,  G06V10/774 ,  G06V10/82

Abstract: 本发明提供一种基于自适应滤波器的无人机抗遮挡跟踪方法与装置,在传统KCF目标跟踪算法基础上，引入自适应尺度滤波器，利用峰值旁瓣比和非线性平滑移位函数自适应更新位置滤波器学习率与尺度滤波器的学习率；并基于更新后的位置滤波器学习率与尺度滤波器的学习率更新第#imgabs0#帧位置滤波器和尺度滤波器，从而使得位置滤波器和尺度滤波器可以与尺寸和位置变化相匹配，及时准确地更新目标外观模型，进而提高跟踪的稳定性；最后针对无人机跟丢和消失重现问题，引入目标检测网络模型进行重定位，提高系统的鲁棒性。

公开(公告)号：CN116907484A

公开(公告)日：2023-10-20

申请号：CN202310862667.1

申请日：2023-07-13

Applicant: 河南工业大学

Inventor： 姬淼鑫 ,  任桂辉 ,  张会娟 ,  刘建娟 ,  吴才章 ,  张弛 ,  袁航 ,  陈红梅 ,  许强伟 ,  刘振江 ,  董鸿儒 ,  徐晟皓

IPC: G01C21/16 ,  G01S19/45

Abstract: 本发明提供一种基于自主导航与ZigBee约束的应急救援人员协同定位方法，包括以下步骤：使用INS、GPS分别获取应急救援人员的初始估计位置坐标和指挥人员的位置坐标；通过ZigBee定位系统获取TDOA测量值，建立方程式组，将方程式组用Taylor级数法展开，得到目标应急救援人员的估计位置坐标；使用气压计和磁力计分别对目标应急救援人员的高度和航向角进行修正；将目标应急救援人员的估计位置坐标与目标应急救援人员的初始估计位置坐标之差、气压计输出的高度与INS捷联解算后的高度之差、磁力计解算出来的航向角与INS捷联解算后的航向角之差送入卡尔曼滤波，通过卡尔曼滤波估计出状态误差值，通过闭环反馈对INS进行校正，得到目标应急救援人员准确的位置、速度和姿态信息。