公开(公告)号：CN115358325A

公开(公告)日：2022-11-18

申请号：CN202211020469.2

申请日：2022-09-29

Applicant: 河南大学

Inventor： 周林 ,  张前程 ,  轩亚柯 ,  刘樾 ,  程聪聪 ,  张梦 ,  冷俊芳 ,  李军伟 ,  胡振涛

IPC: G06K9/62 ,  G06N7/00

Abstract: 本发明公开了一种未知概率Skew及重尾噪声下的目标跟踪方法，包含以下步骤：首先，在分布式目标跟踪框架下，根据未知参数所服从的特性进行先验建模；其次通过标准变分贝叶斯方法定点迭代联合推断出目标状态、系统偏差、噪声协方差等后验分布参数；最后依据协方差交叉融合策略实现对局部状态估计值的融合与修正。所提方法在目标跟踪过程中综合考虑了未知概率随机出现的过程噪声、异常重尾量测噪声和未知且时变的系统偏差的多重影响，能够有效地估计出目标状态、噪声协方差、系统偏差等未知参数，进而提高了目标的跟踪精度，同时具有较好的自适应性和鲁棒性。