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公开(公告)号：CN113733088B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202111045806.9
申请日：2021-09-07
Applicant: 河南大学
Abstract: 本发明涉及自适应控制领域，具体涉及一种基于双目视觉的机械臂运动学自标定方法。首先采集数据，通过双目相机获得机械臂末端位置信息、机械臂各关节实际转动角度及理论转动角度。然后将DH理论和手眼标定理论相融合，建立机械臂运动学混合模型。运用多种群自适应差分算法进行模型的训练，求解混合模型参数。最后通过拟合多项式的方法建立起各伺服电机模型，使用最小二乘法进行多项式参数的求解以及补偿预测。本发明所提出的混合模型和伺服电机模型可以极大的降低机械臂所受几何误差的影响，计算出更加实际的模型参数。不需要额外通过示教器建立手眼标定过程中所需的机械臂底座坐标系，可以在保证绝对定位精度的前提下实现标定全程的自动化。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113945901A
公开(公告)日：2022-01-18
申请号：CN202111065349.X
申请日：2021-09-12
Applicant: 河南大学 , 河南宙合网络科技有限公司
IPC: G01S7/41
Abstract: 本发明提出了一种在低信噪比环境下运用压缩感知理论抑制高频地波雷达射频干扰的方法，为压缩感知理论在低信噪比环境下的射频干扰抑制提供了一种新的工程实现方式。本发明以低通滤波预处理后的回波信号为处理对象，根据射频干扰经低通滤波后只存在于分布连续的部分采样点这一特征，把受干扰的采样点从回波信号中剔除以保留“干净”的信号样本，再对信号样本分别进行“快时间维”和“慢时间维”FFT处理以获取信噪比提升后的两批样本，利用压缩感知对这两批样本进行舰船目标距离‑多普勒信息联合估计，最终获取无干扰的目标信息谱图。本发明相比于常规时域剔除法，应用场合更广，并有效解决压缩感知理论低信噪比下失效的问题，易于工程实现。
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公开(公告)号：CN113733088A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202111045806.9
申请日：2021-09-07
Applicant: 河南大学
Abstract: 本发明涉及自适应控制领域，具体涉及一种基于双目视觉的机械臂运动学自标定方法。首先采集数据，通过双目相机获得机械臂末端位置信息、机械臂各关节实际转动角度及理论转动角度。然后将DH理论和手眼标定理论相融合，建立机械臂运动学混合模型。运用多种群自适应差分算法进行模型的训练，求解混合模型参数。最后通过拟合多项式的方法建立起各伺服电机模型，使用最小二乘法进行多项式参数的求解以及补偿预测。本发明所提出的混合模型和伺服电机模型可以极大的降低机械臂所受几何误差的影响，计算出更加实际的模型参数。不需要额外通过示教器建立手眼标定过程中所需的机械臂底座坐标系，可以在保证绝对定位精度的前提下实现标定全程的自动化。
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公开(公告)号：CN111025903B
公开(公告)日：2021-01-26
申请号：CN201911254480.3
申请日：2019-12-07
Applicant: 河南大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提出了一种基于结构自适应滤波的非线性系统辨识方法，其步骤如下：获得辨识对象的输入数据和相应的输出数据并作为数据集，将数据集分为训练集和测试集；构建自适应滤波模型：根据生成参数随机的选择一阶子系统和二阶子系统，各个子系统按照连接规则进行随机级联，构成完整的自适应滤波滤波模型；初始化演化算法，选出最优的自适应滤波滤波模型；演化算法进行循环迭代，找到最优的自适应滤波模型的最优的结构和参数；利用训练好自适应滤波模型进行测试，得到辨识对象的实际输出。本发明利用非线性自适应滤波模型学习典型液体饱和蒸汽换热器的非线性过程，可以找到最优估计；误差小，精度高，所用参数较少，具有显著的非线性系统识别能力。
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公开(公告)号：CN111025903A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201911254480.3
申请日：2019-12-07
Applicant: 河南大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提出了一种基于结构自适应滤波的非线性系统辨识方法，其步骤如下：获得辨识对象的输入数据和相应的输出数据并作为数据集，将数据集分为训练集和测试集；构建自适应滤波模型：根据生成参数随机的选择一阶子系统和二阶子系统，各个子系统按照连接规则进行随机级联，构成完整的自适应滤波滤波模型；初始化演化算法，选出最优的自适应滤波滤波模型；演化算法进行循环迭代，找到最优的自适应滤波模型的最优的结构和参数；利用训练好自适应滤波模型进行测试，得到辨识对象的实际输出。本发明利用非线性自适应滤波模型学习典型液体饱和蒸汽换热器的非线性过程，可以找到最优估计；误差小，精度高，所用参数较少，具有显著的非线性系统识别能力。
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公开(公告)号：CN221638688U
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202323016909.X
申请日：2023-11-09
Applicant: 河南大学
Abstract: 本实用新型涉及土木工程技术领域，具体为一种滚筒式筛沙机，包括工作台和筛桶，所述工作台位于筛桶的两端均设有重力下沉组件，所述工作台位于所述筛桶的侧面设有清理组件；所述重力下沉组件包括套管，所述工作台位于筛桶的两端均固定设有套管，所述套管的内部均滑动连接有滑动柱，所述滑动柱的顶端均固定设有套环，所述筛桶与两个所述套环转动连接，所述套管的内部滑动连接有调节板。优点在于：通过设置重力下沉组件和清理组件，当筛桶因筛孔堵塞下沉时，毛刷会与筛桶接触，然后毛刷可以迅速清理筛桶的筛孔，当筛孔清理完毕后，筛桶的出沙效率恢复正常，毛刷不再与筛桶接触，达到了筛桶堵塞时毛刷才会与筛桶接触，有效提高单个毛刷的使用寿命。
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