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公开(公告)号：CN103091026B
公开(公告)日：2015-06-17
申请号：CN201310038102.8
申请日：2013-01-31
申请人： 河北联合大学
IPC分类号： G01L5/16
摘要： 本发明涉及力传感器设计制造领域，特别是涉及一种可实现部分解耦的并联结构六维力传感器。包括固定平台，测力平台，柱体，检测分支，固定平台水平设置，测力平台与固定平台呈平行状态设置；检测分支上设有应变片，检测分支的两端分别装有弹性球铰；检测分支设有两组，每组三个，其中一组检测分支呈垂直状态设置，另一组检测分支呈水平状态设置；呈垂直状态设置的检测分支两端分别通过弹性球铰与固定平台和测力平台连接；呈水平状态设置的检测分支置于测力平台上。具有如下优点：结构简单，加工方便，测量原理简便；可实现六维外力测量的部分解耦；便于应用，适用场合广泛。
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公开(公告)号：CN103462750A
公开(公告)日：2013-12-25
申请号：CN201310457327.7
申请日：2013-09-30
申请人： 河北联合大学
摘要： 一种救护用载人机器人机构，由椅座机构、腿动力机构、前腿机构、后腿机构和行走机构，各机构相互连接构成载人机器人机构整体，它的椅座机构包括椅面、靠背板、挡腿板、齿形带轮和齿形带；腿动力机构布置在椅座机构的下方，前支腿一端与腿动力机构的前腿摆动轴固接，另一端安装有前车轮；后腿机构的后支腿一端与腿动力机构的后腿摆动轴固接，另一端安装有前后车轮；行走机构的行走电机与后腿机构的后支腿固接。本发明为救护过程中多环境下运送病人提供了一种运输工具，减小救护人员劳动强度，空间适应能力强，可大大提高抢救效率，减小病人痛苦。
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公开(公告)号：CN103816029B
公开(公告)日：2016-01-27
申请号：CN201410082480.0
申请日：2014-03-08
申请人： 河北联合大学
IPC分类号： A61H1/02
摘要： 本发明涉及一种康复训练机器人，特别是一种六自由度腿部康复训练机器人。包括机架、伺服电机、三条运动支链、训练踏板，运动支链通过虎克铰链机构与伺服电机连接，第一伺服电机与虎克铰链机构中的第三转动铰链连接，第三转动铰链通过第二连杆与第二转动铰链连接，第二转动铰链通过第一连杆与第一转动铰链连接，第二伺服电机与虎克铰链机构中的U形件连接；第一转动铰链和第三转动铰链两者的轴线相互垂直并共面，第二转动铰链的轴线与第二伺服电机的轴线相互垂直并共面；第二伺服电机和第一伺服电机两者的轴线呈垂直状态设置。本发明与现有技术相比，能够实现X、Y、Z向的转动和移动，通过被动性的康复训练，使患者的腿部肌体得到恢复。
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公开(公告)号：CN103523656B
公开(公告)日：2016-01-27
申请号：CN201310490116.3
申请日：2013-10-18
申请人： 河北联合大学
IPC分类号： B66C1/44
摘要： 本发明涉及夹钳式钢板吊具，具体是一种可实现钢板等厚夹持的夹钳吊具。包括连接杆、钳臂、导向板、定位板，两个连接杆的上端通过销轴相连，两个连接杆的下端分别通过销轴与两组钳臂的上端连接，两组钳臂左右相对放置，所述两组钳臂的中部分别通过销轴与导向板连接，所述定位板左右两端分别设置有弧形导轨，所述弧形导轨上装有沿弧形导轨滑动的导轨连杆，所述导轨连杆与所述钳臂的下部通过销轴连接，所述定位板沿竖直方向与所述导向板组成移动副。本发明与现有技术相比，具有结构简单、整体刚度大、可实现对大小不同钢板或钢坯构件的等厚夹持的优点。
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公开(公告)号：CN103462750B
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201310457327.7
申请日：2013-09-30
申请人： 河北联合大学
摘要： 一种救护用载人机器人机构，由椅座机构、腿动力机构、前腿机构、后腿机构和行走机构，各机构相互连接构成载人机器人机构整体，它的椅座机构包括椅面、靠背板、挡腿板、齿形带轮和齿形带；腿动力机构布置在椅座机构的下方，前支腿一端与腿动力机构的前腿摆动轴固接，另一端安装有前车轮；后腿机构的后支腿一端与腿动力机构的后腿摆动轴固接，另一端安装有前后车轮；行走机构的行走电机与后腿机构的后支腿固接。本发明为救护过程中多环境下运送病人提供了一种运输工具，减小救护人员劳动强度，空间适应能力强，可大大提高抢救效率，减小病人痛苦。
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公开(公告)号：CN103487194B
公开(公告)日：2016-02-10
申请号：CN201310479891.9
申请日：2013-10-15
申请人： 河北联合大学
IPC分类号： G01L5/16
摘要： 本发明涉及力传感器设计制造领域，特别是涉及一种正交解耦六维力传感器。它包括固定平台，测力平台，检测分支，应变片，固定平台和测力平台两者呈平行状态布置，固定平台和测力平台之间设置有一组呈竖直状态的检测分支；固定平台和测力平台分别呈圆盘形结构，测力平台的中心设置有四边形通孔，四边形通孔内设置有立柱，立柱的另一端与固定平台连接；立柱上装有一组呈水平状态的检测分支，水平状态的检测分支另一端与四边形通孔的孔壁连接。本发明具有如下优点：结构简单，测量原理简便，整体刚度大；各检测分支均为平行或垂直分布，可对六维外力实现解耦测量。
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公开(公告)号：CN103449191B
公开(公告)日：2015-10-14
申请号：CN201310457782.7
申请日：2013-09-30
申请人： 河北联合大学
IPC分类号： B65G61/00
摘要： 一种型钢自动码垛装置，包括抓取机构、翻转机构和输送机构，抓取机构包括构成框架的立柱和横梁，立柱内侧设有导轨和丝杠，导轨和丝杠上套装有滑块，丝杠上端与齿轮箱连接；滑块与摆杆的上端铰接，摆杆下端与手爪铰接，手爪下表面固接有抓取电磁铁；多个抓取机构并列设置，各手爪之间通过连杆连接定位；翻转机构设置在抓取机构的下方，摆块与支座铰接在一起；多个翻转机构并列设置，各支座上的转轴通过同步轴连接传动，位于尾端的翻转机构上装有翻转电机，轴与同步轴尾端连接。本发明结构简单，刚度大，速度快，耗功小，效率高；适用范围广；在程序控制下可实现不同数量、不同型号角钢的码垛，经简单改装后还可用于槽钢、工字钢等其他型钢码垛。
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公开(公告)号：CN103523656A
公开(公告)日：2014-01-22
申请号：CN201310490116.3
申请日：2013-10-18
申请人： 河北联合大学
IPC分类号： B66C1/44
摘要： 本发明涉及夹钳式钢板吊具，具体是一种可实现钢板等厚夹持的夹钳吊具。包括连接杆、钳臂、导向板、定位板，两个连接杆的上端通过销轴相连，两个连接杆的下端分别通过销轴与两组钳臂的上端连接，两组钳臂左右相对放置，所述两组钳臂的中部分别通过销轴与导向板连接，所述定位板左右两端分别设置有弧形导轨，所述弧形导轨上装有沿弧形导轨滑动的导轨连杆，所述导轨连杆与所述钳臂的下部通过销轴连接，所述定位板沿竖直方向与所述导向板组成移动副。本发明与现有技术相比，具有结构简单、整体刚度大、可实现对大小不同钢板或钢坯构件的等厚夹持的优点。
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公开(公告)号：CN103091026A
公开(公告)日：2013-05-08
申请号：CN201310038102.8
申请日：2013-01-31
申请人： 河北联合大学
IPC分类号： G01L5/16
摘要： 本发明涉及力传感器设计制造领域，特别是涉及一种可实现部分解耦的并联结构六维力传感器。包括固定平台，测力平台，柱体，检测分支，固定平台水平设置，测力平台与固定平台呈平行状态设置；检测分支上设有应变片，检测分支的两端分别装有弹性球铰；检测分支设有两组，每组三个，其中一组检测分支呈垂直状态设置，另一组检测分支呈水平状态设置；呈垂直状态设置的检测分支两端分别通过弹性球铰与固定平台和测力平台连接；呈水平状态设置的检测分支置于测力平台上。具有如下优点：结构简单，加工方便，测量原理简便；可实现六维外力测量的部分解耦；便于应用，适用场合广泛。
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公开(公告)号：CN103816029A
公开(公告)日：2014-05-28
申请号：CN201410082480.0
申请日：2014-03-08
申请人： 河北联合大学
IPC分类号： A61H1/02
摘要： 本发明涉及一种康复训练机器人，特别是一种六自由度腿部康复训练机器人。包括机架、伺服电机、三条运动支链、训练踏板，运动支链通过虎克铰链机构与伺服电机连接，第一伺服电机与虎克铰链机构中的第三转动铰链连接，第三转动铰链通过第二连杆与第二转动铰链连接，第二转动铰链通过第一连杆与第一转动铰链连接，第二伺服电机与虎克铰链机构中的U形件连接；第一转动铰链和第三转动铰链两者的轴线相互垂直并共面，第二转动铰链的轴线与第二伺服电机的轴线相互垂直并共面；第二伺服电机和第一伺服电机两者的轴线呈垂直状态设置。本发明与现有技术相比，能够实现X、Y、Z向的转动和移动，通过被动性的康复训练，使患者的腿部肌体得到恢复。
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