公开(公告)号：CN118379354A

公开(公告)日：2024-07-23

申请号：CN202410680639.2

申请日：2024-05-29

申请人： 河北科技大学 ,  石家庄钢铁有限责任公司 ,  河钢集团有限公司 ,  河北宣工机械发展有限责任公司

发明人： 李俊慧 ,  尚燕 ,  王国营 ,  丁发 ,  孙帅奇 ,  李素芳 ,  卢中浩 ,  周玉朋 ,  赵争喜 ,  常青 ,  张付祥

IPC分类号： G06T7/73 ,  G06T5/70 ,  G06T7/11

摘要： 基于三维视觉引导和自适应直通滤波的螺栓头位姿估计方法，包括如下步骤：（1）工业机器人带动三维相机在覆盖螺栓头的区域内扫描，进行第一次点云采集，进行点云处理，分割出螺栓安装平面并求取螺栓安装平面的法向量；（2）工业机器人调整姿态，使三维相机扫描面与螺栓安装平面的法向量平行，工业机器人带动三维相机在覆盖螺栓头的区域内扫描，进行第二次点云采集，使用基于众数的自适应直通滤波进行点云处理，分割出螺栓头顶面圆的附近点云；（3）使用边缘提取和空间圆拟合算法，提取螺栓头顶面圆特征，获取螺栓头的位姿。自适应直通滤波算法能实现自动确定直通滤波的滤波范围，滤除背景噪点的同时尽可能保留螺栓头结构特征，效率和精度高。

公开(公告)号：CN213950333U

公开(公告)日：2021-08-13

申请号：CN202022450025.5

申请日：2020-10-29

申请人： 河北宣工机械发展有限责任公司

发明人： 袁志亮 ,  李建佐 ,  卢中浩 ,  孙基海 ,  周宝明 ,  张利平 ,  范志宏 ,  徐阳 ,  林万里

IPC分类号： B66C1/36

摘要： 一种使用方便的吊钩防脱钩装置，属于起重设备技术领域，用于防止起重机、天车吊钩发生脱钩。其技术方案是：固定块的侧壁焊接在吊钩前端面上，固定块上有水平方向的轴孔，轴孔的直径与转轴的直径相匹配，转轴穿在固定块的轴孔中，固定块两端的转轴上分别套装有套筒，套筒与转轴为转动配合，套筒外壁上分别焊接防脱板和平衡杆，防脱板向下垂直放置，平衡杆位于水平方向，平衡杆的另一端焊接配重块，防脱板的下端与吊钩的吊钩开口内侧相对，平衡杆和配重块位于吊钩的后方。本实用新型结构简单、使用方便、成本低廉，可以依靠自身重力达到防脱效果，能防止对操作人员造成伤害，避免了安全事故的发生，加快了工件的吊装转运速度，提高了工作效率。

公开(公告)号：CN210969990U

公开(公告)日：2020-07-10

申请号：CN201921092779.9

申请日：2019-07-12

申请人： 河北宣工机械发展有限责任公司

发明人： 孙基海 ,  温晓宣 ,  张国庆 ,  王照辉 ,  王永利 ,  周宝明 ,  卢中浩 ,  高岩 ,  姚继彦

IPC分类号： B29C65/56 ,  B29L29/00

摘要： 本实用新型公开了一种柔性橡胶履带对接装置，其包括两个履刺卡爪以及彼此同轴的小方管、大方管、拉杆和螺纹套，两个履刺卡爪相对并分别固定在小方管和大方管的尾端，所述小方管的首端插入大方管的尾端并与大方管间隙配合，所述螺纹套固定在小方管的首端，所述拉杆穿过螺纹套并通过螺纹与螺纹套配合，拉杆的首端从大方管的首端伸出并设有转柄。本实用新型利用由螺纹套和拉杆构成的牵拉机构驱动安装在小方管和大方管上的两个履刺卡爪移动，将夹布橡胶链拉伸后对接，很好地解决了柔性橡胶履带长度不足给对接造成的困难。利用该装置可有效提高柔性橡胶履带的装配效率和装配质量，降低操作者的劳动强度。