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公开(公告)号：CN107861511A
公开(公告)日：2018-03-30
申请号：CN201711086018.8
申请日：2017-11-07
申请人： 河北科技大学
IPC分类号： G05D1/02
CPC分类号： G05D1/0255
摘要： 本发明公开了一种用于地面运输车的控制装置及其控制方法，由上位机及AGV系统构成上下位的整体控制系统。经过上位机运行程序可得出组成AGV系统的多个AGV的最佳任务分配及协作分配，通过超声波自动跟随接收定位系统中多个超声波接收系统可完成对接完全覆盖整个控制区域，可以避免丢波造成的误差以及盲区的限制，使每个超声波接收系统的定位范围更大，减少超声波接收系统个数降低成本，定位数据更准确，可靠性高；车载显示屏可以实时显示所处位置、速度以及局部障碍物信息；同时采用避障系统，可反应迅速并且距离准确的躲避不同范围内的静态动态障碍物，提高了容错率；整体系统性能稳定，解决了传统超声波定位系统的盲区过大的问题，其运行成本和维护成本低廉。
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公开(公告)号：CN107728624A
公开(公告)日：2018-02-23
申请号：CN201711085608.9
申请日：2017-11-07
申请人： 河北科技大学
IPC分类号： G05D1/02
CPC分类号： G05D1/0255
摘要： 本发明公开了一种用于地面运输车的控制装置，包括超声波自动跟随接收系统、AGV系统；所述超声波接自动跟随收系统固定在所需室内场所的天花板上，AGV系统在仓库的地面上可移动，超声波自动跟随接收系统和AGV系统分别包含若干个单体超声波接收系统和单体AGV系统，超声波自动跟随接收系统可接收AGV系统中超声发送系统超声波发送单元的信号，本发明可避免丢波造成的误差以及盲区的限制，使每个超声波接收系统的定位范围更大，定位数据更准确，可靠性高；车载显示屏可以实时显示所处位置、速度以及局部障碍物信息；同时采用避障系统，提高了容错率；整体系统性能稳定，性能稳定，其运行成本和维护成本低廉。
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公开(公告)号：CN108037754A
公开(公告)日：2018-05-15
申请号：CN201711083835.8
申请日：2017-11-07
申请人： 河北科技大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种室内地面运输车超声波定位控制系统，它包括AGV控制系统和上位机系统，所述上位机系统包括人机界面和处理模块，AGV系统在设定了AGV所在整体环境地图后，由上位机处理得出整体路径规划，由通信模块传输至AGV控制系统，结合超声波定位系统与避障系统整体协调，由主控单片机处理得出结果，传输至电机控制系统中驱动器控制全向轮转动，实现AGV小车在室内从一个地点到另一个地点的安全运行。全方位跟随的超声波定位系统可以完成接收装置对超声波发射头的跟随及对准，可以解决由丢波引起的定位误差，提高定位精度。并且，此装置可以实现全方位的超声波定位与跟踪，因此也解决了传统超声波定位系统的盲区过大的问题。
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公开(公告)号：CN107907861A
公开(公告)日：2018-04-13
申请号：CN201711083579.2
申请日：2017-11-07
申请人： 河北科技大学
CPC分类号： G01S5/22 , G05D1/024 , G05D1/0255 , G05D1/027 , G05D1/0274 , G05D3/12 , G05D2201/0216
摘要： 本发明公开了一种室内地面运输车超声波定位控制系统及其控制方法，它包括AGV控制系统和上位机系统，所述上位机系统包括人机界面和处理模块，AGV系统在设定了AGV所在整体环境地图后，由上位机处理得出整体路径规划，由通信模块传输至AGV控制系统，结合超声波定位系统与避障系统整体协调，由主控单片机处理得出结果，传输至电机控制系统中驱动器控制全向轮转动，实现AGV小车在室内从一个地点到另一个地点的安全运行。全方位跟随的超声波定位系统可以完成接收装置对超声波发射头的跟随及对准，可以解决由丢波引起的定位误差，提高定位精度。并且，此装置可以实现全方位的超声波定位与跟踪，因此也解决了传统超声波定位系统的盲区过大的问题。
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