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公开(公告)号：CN107414253B
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN201710718865.5
申请日：2017-08-21
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明涉及基于十字型激光器的焊缝跟踪控制装置及控制方法，其特征在于该装置包括四自由度机器人、视觉传感器和一体式控制柜；所述四自由度机器人包括工作平台、移动模组、Y轴步进电机、支架和焊枪；所述Y轴步进电机固定在Z轴方向移动模组的Z轴滑台上，且Y轴步进电机的转轴与Y轴方向移动模组的运动方向平行；所述支架用于固定视觉传感器和焊枪；所述视觉传感器包括摄像机和十字型激光器；所述十字型激光器发出的十字型激光线照射在待焊工件上并由所述摄像机进行拍摄。该控制方法用于对角焊缝进行视觉测量，能精确获得焊缝三维位置信息、焊接件平面斜角度和焊缝方向，实现焊枪对于焊缝的高精度自适应跟踪控制。
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公开(公告)号：CN107414253A
公开(公告)日：2017-12-01
申请号：CN201710718865.5
申请日：2017-08-21
Applicant: 河北工业大学
CPC classification number: B23K9/1274 , B23K9/32
Abstract: 本发明涉及基于十字型激光器的焊缝跟踪控制装置及控制方法，其特征在于该装置包括四自由度机器人、视觉传感器和一体式控制柜；所述四自由度机器人包括工作平台、移动模组、Y轴步进电机、支架和焊枪；所述Y轴步进电机固定在Z轴方向移动模组的Z轴滑台上，且Y轴步进电机的转轴与Y轴方向移动模组的运动方向平行；所述支架用于固定视觉传感器和焊枪；所述视觉传感器包括摄像机和十字型激光器；所述十字型激光器发出的十字型激光线照射在待焊工件上并由所述摄像机进行拍摄。该控制方法用于对角焊缝进行视觉测量，能精确获得焊缝三维位置信息、焊接件平面斜角度和焊缝方向，实现焊枪对于焊缝的高精度自适应跟踪控制。
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公开(公告)号：CN205607982U
公开(公告)日：2016-09-28
申请号：CN201620325422.0
申请日：2016-04-18
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本实用新型为一种基于气味和阻抗的肉类品质检测装置，该装置包括肉类品质检测器、肉质新鲜度检测部分和肉质含水量检测部分；所述的肉类品质检测器包括控制器、液晶显示模块、模式切换按键、供电系统和开关；肉质新鲜度检测部分包括H2S气敏探测头和气敏元件；肉质含水量检测部分包括阻抗检测探针、阻抗芯片。本实用新型只需10多秒即可快速判定肉质新鲜程度和含水量。且其结构简化、成本低廉、加工方便、操作方便。
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公开(公告)号：CN207077080U
公开(公告)日：2018-03-09
申请号：CN201721046717.5
申请日：2017-08-21
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本实用新型涉及基于十字型激光器的焊缝跟踪控制装置，其特征在于该装置包括四自由度机器人、视觉传感器和一体式控制柜；所述四自由度机器人包括工作平台、移动模组、Y轴步进电机、支架和焊枪；所述Y轴步进电机固定在Z轴方向移动模组的Z轴滑台上，且Y轴步进电机的转轴与Y轴方向移动模组的运动方向平行；所述支架用于固定视觉传感器和焊枪；所述视觉传感器包括摄像机和十字型激光器；所述十字型激光器发出的十字型激光线照射在待焊工件上并由所述摄像机进行拍摄。该控制装置将十字型激光器应用于焊缝识别跟踪中，能显著降低检测的随机误差；同时该装置采用四自由度机器人，通过Y轴步进电机能改变焊枪角度，能显著提高焊接效果。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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