公开(公告)号：CN107137208B

公开(公告)日：2019-06-14

申请号：CN201710315399.6

申请日：2017-05-08

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 李军强 ,  秦成功 ,  郭士杰 ,  王娟

IPC: F16D35/00 ,  A61H3/04

Abstract: 本发明公开了一种具有坡路助行功能的助行装置，包括躯干、力感知部件、上平台、底盘和驱动系统；所述躯干包括电池、控制器、联杆、前支架、调节钮、调节杆和支板；所述力感知部件包括下固定板、支撑轴、上固定板、力传感器和直线轴承；所述上平台包括上扶杆、扶手和支撑板；所述底盘包括前轮、底板、后轮支架、阻尼器支架和后轮；所述驱动系统包括锥齿轮支架、阻尼器、蜗轮蜗杆减速器、电机、导电滑环、锥齿轮、锥齿轮轴、链条、链轮和驱动轮轴；本助行装置采用主被动混合驱动系统，可以为使用者在坡路行走时提供辅助力，并且下坡和上坡过程中均由阻尼器提供辅助力，不需要人机接口感知人机交互信息，易于进行人机交互力控制。

公开(公告)号：CN107137208A

公开(公告)日：2017-09-08

申请号：CN201710315399.6

申请日：2017-05-08

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 李军强 ,  秦成功 ,  郭士杰 ,  王娟

IPC: A61H3/04

CPC classification number: A61H3/04 ,  A61H2003/043 ,  A61H2003/046

Abstract: 本发明公开了一种具有坡路助行功能的助行装置，包括躯干、力感知部件、上平台、底盘和驱动系统；所述躯干包括电池、控制器、联杆、前支架、调节钮、调节杆和支板；所述力感知部件包括下固定板、支撑轴、上固定板、力传感器和直线轴承；所述上平台包括上扶杆、扶手和支撑板；所述底盘包括前轮、底板、后轮支架、阻尼器支架和后轮；所述驱动系统包括锥齿轮支架、阻尼器、蜗轮蜗杆减速器、电机、导电滑环、锥齿轮、锥齿轮轴、链条、链轮和驱动轮轴；本助行装置采用主被动混合驱动系统，可以为使用者在坡路行走时提供辅助力，并且下坡和上坡过程中均由阻尼器提供辅助力，不需要人机接口感知人机交互信息，易于进行人机交互力控制。