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公开(公告)号：CN117516506A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311478459.8
申请日：2023-11-08
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明为一种基于点线特征结合的视觉惯性SLAM方法，首先采集环境图像并提取图像中的角点和线段；接着，计算线段长度并保留长度满足条件的线段，计算其余线段与最长线段之间的角度，将角度满足条件的线段保留；计算保留线段与最长线段之间的距离，将距离满足条件的线段保留，并将邻近的线段进行融合；然后，使用KLT算法跟踪和匹配点特征，得到点特征对；使用KNN算法跟踪和匹配线特征，得到线特征对；最后，通过最小化匹配的点特征对和线特征对的重投影误差进行位姿估计，并将估计的位姿用于建图。该方法采用了线段融合策略，精简了参与计算的线段，提高了定位与建图的精度和稳定性，解决了在弱纹理环境下效率低、特征跟踪容易失败等问题。
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