公开(公告)号：CN115903462A

公开(公告)日：2023-04-04

申请号：CN202211519027.2

申请日：2022-11-30

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 董砚 ,  李青松 ,  梁晶 ,  朱冠同 ,  白武伟 ,  郭帆

IPC: G05B11/42

Abstract: 本发明公开了一种基于麦克纳姆轮全向移动CT缓坡行驶建模及控制方法，所述方法包括：建立麦克纳姆轮全向移动CT底盘运动学模型，构建全向移动CT的三维动力学模型，引入模糊PID控制方法，结合所述麦克纳姆轮全向移动CT底盘运动学模型和全向移动CT的三维动力学模型，对转矩进行实时调节。本发明通过将全向移动CT运动学模型和三位动力学模型结合起来，并针对调节过程中的干扰情况，采用模糊PID控制方法对转矩进行实时调节，解决麦克纳姆轮全向移动CT在缓坡上轨迹偏移的问题，保证了全向移动CT或其他麦克纳姆轮底盘运输时通过缓坡的安全性和抗干扰性。

公开(公告)号：CN118841973A

公开(公告)日：2024-10-25

申请号：CN202410963628.5

申请日：2024-07-18

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 柴园园 ,  马泽超 ,  张昱泽 ,  李青松

IPC: H02J3/00 ,  H02J3/06 ,  H02J3/38

Abstract: 本发明公开了一种基于广义Benders算法的柔性互联配电网分布式供电恢复方法，首先考虑正常配电网的边际成本、故障配电网的加权负荷恢复量以及正常配电网经SOP对故障配电网进行供电支持的经济性，则SOP柔性互联配电网的供电恢复全局优化模型；然后，基于广义Benders分解将SOP柔性互联配电网的供电恢复全局优化模型分解为SOP调控层主问题模型和故障配电网、正常配电网子问题模型，并将故障配电网子问题模型中的离散变量处理为连续变量；最后，利用广义Benders分解算法对SOP调控层主问题模型和故障配电网、正常配电网子问题模型进行迭代求解，直至全局优化模型目标函数值的上、下界偏差小于预设值。该方法采用分布式控制架构实现了SOP调控层与配网层的分布并行计算和协同优化，缓解了传统集中式调控的计算压力，同时降低了通信建设成本。

公开(公告)号：CN116485002A

公开(公告)日：2023-07-25

申请号：CN202310197858.0

申请日：2023-03-03

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 董砚 ,  郭帆 ,  梁晶 ,  白武伟 ,  朱冠同 ,  李青松

IPC: G06Q10/04 ,  G06Q10/0631 ,  G06Q50/06 ,  G06F17/10

Abstract: 本发明公开一种改进人工生态算法的风电直接制氢容量优化配置方法，该容量配置方法针对PEM电解槽的前期投资成本高，电解槽长期处于低功率状态造成制氢效率低的问题，通过储能电池辅助，根据电解槽的最优效率区间，设置电解槽的工作模式，构建以年净收益最大为目标函数，并引入改进人工生态优化算法求解；给定人工生态优化算法的初值和容量模型参数，求解得到年净收益最大下的容量配置方案；有效提高了风资源的利用率、电解槽效率和系统的稳定性。

公开(公告)号：CN115546243A

公开(公告)日：2022-12-30

申请号：CN202211264063.9

申请日：2022-10-17

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 董砚 ,  白武伟 ,  梁晶 ,  郑文琳 ,  郭帆 ,  李青松 ,  朱冠同

IPC: G06T7/136 ,  G06T7/11 ,  G06T7/12 ,  G06V10/26 ,  G06V10/762 ,  G06V10/764 ,  G06V10/80

Abstract: 本发明为车载钢卷鞍座点云分割方法及基于该方法的天车定位系统，该方法包括以下步骤：通过三维激光扫描云台获取车载钢卷鞍座的点云数据并对点云数据在x,y,z三个坐标方向上进行滤波处理，分割出感兴趣区域；设定高程阈值，利用x坐标方向的高程变化聚类，将车载平面和鞍座的点云数据分离出来，利用RANSAC算法拟合车载平面；利用欧式聚类对空间中独立分布的鞍座点云数据聚类，对于每一个鞍座点云簇，使用改进的局部凸连接生长算法来优化点云数据的分割效果，细化分割面边界；利用分割完毕的鞍座支撑平面点云计算车载钢卷鞍座的x、y、z坐标。能够实现天车对鞍座的精确定位，提高工作效率。

公开(公告)号：CN116169718A

公开(公告)日：2023-05-26

申请号：CN202310197051.7

申请日：2023-03-03

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 董砚 ,  朱冠同 ,  梁晶 ,  郭帆 ,  李青松 ,  白武伟

IPC: H02J3/38 ,  H02J3/32 ,  H02J3/28 ,  H02J3/24 ,  H02J3/36 ,  H02J15/00 ,  H02J7/00 ,  C25B9/65 ,  C25B9/60 ,  C25B1/04

Abstract: 本发明公开了一种面向PEM电解槽负载的风电就地制氢系统控制方法，包括单台永磁直驱风电机组、PEM电解槽和储能电池等设备，以电解槽的安全稳定制氢为前提，充分挖掘风机自身的功率调节能力，提出了以PEM电解槽容量为划分依据的系统运行模式，配合储能电池的调节作用，制定各个设备的运行控制策略。该系统和运行模式在电网建设不完备和风资源充足的地方就地直接制氢，避免了建设微电网的高额成本，以制氢为首要目的，充分利用风机发出的电能，可以更加大规模、高效率、低成本的产业化制氢。