公开(公告)号：CN116703957A

公开(公告)日：2023-09-05

申请号：CN202310589969.6

申请日：2023-05-24

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 顾军华 ,  孙方圆 ,  郑晓园 ,  张亚娟 ,  李滔

IPC: G06T7/13 ,  G01C21/00 ,  G06V10/74

Abstract: 本发明为基于近似线段合并的视觉SLAM图像直线段提取方法，首先利用CannyLines算法对图像进行边缘检测，得到所有像素链；然后，利用RANSAC算法对各个像素链进行直线拟合，提取图像中的线段；最后，判断所有线段中的近似线段，并进行近似合并；对于合并后的新线段，若新线段与合并前的长线段的角度差值是否在合理范围内，若是，则保留合并后的新线段；否则，不保留合并后的新线段，对合并前的两条相似线段进行复位，继续遍历剩余线段。该方法利用近似线段合并策略将断裂的短小线段合并为较长的线段，将近似线段合并为一条线段，减少短小和冗余线段，提高视觉SLAM过程中特征匹配的精度，减少特征匹配的耗时。

公开(公告)号：CN117029845A

公开(公告)日：2023-11-10

申请号：CN202310602447.5

申请日：2023-05-26

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 顾军华 ,  李滔 ,  郑晓园 ,  张亚娟 ,  孙方圆

IPC: G01C21/34

Abstract: 本发明公开一种基于贪心算法的改进双向RRT*路径规划方法，该方法采用一种基于贪心算法和自适应步长思想相结合的组合扩展策略，有效减少不必要冗余点的采样，提升路径规划的收敛性，提高了随机树的搜索效率，从而在路径规划过程中规划路径时间短，路径规划效率高，能快速规划出最优路径；并将规划的最优路径进行剪枝处理，减少了时间的消耗，减少了规划的路径长度，针对规划出的路径曲折不平滑问题，采用六次样条插值法使得规划的路径更加平稳与光滑，生成符合机器人动力学、起始状态、目标状态及曲率连续有界等约束的路径。本发明方法有效减少不必要冗余点的采样，提升路径规划的收敛性，加快路径规划速度。