公开(公告)号：CN115235734B

公开(公告)日：2025-05-13

申请号：CN202210938608.3

申请日：2022-08-05

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 郭晓强 ,  赵丽滨 ,  胡宁 ,  戴黎明 ,  肖芳 ,  聂雨鑫 ,  李潇 ,  李欣业 ,  刘雄

IPC: G01M10/00

Abstract: 本发明公开了深海水合物开采立管三相流致振动模拟实验装置及方法，包括：包括实验水池、管柱系统、数据测试系统、三相流造流系统和设置在实验水池内的实验台架；所述三相流造流系统包括空气压缩机、储气罐、颗粒漏斗、水箱、水泵、固体泵、泥浆泵、相混合器；所述管柱系统包括模拟管以及上接头模拟器、下接头模拟器，所述实验台架包括实验钢架和驱动装置，所述数据测试系统包括三向位移传感器、加速度传感器、动态应变仪、应变片和数据采集仪。本发明研发并提出了水合物开采立管振动模拟实验装置及实验方法，为立管的设计及操作提供模拟实验指导，促进水合物固态流化开采技术的发展，具有重要的学术意义和工程应用价值。

公开(公告)号：CN119712997A

公开(公告)日：2025-03-28

申请号：CN202411856227.6

申请日：2024-12-17

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 郭晓强 ,  曹庆贺 ,  张静宇 ,  何玉发 ,  李欣业 ,  戴黎明 ,  胡宁 ,  赵丽滨

IPC: F16L55/035 ,  F17D5/00 ,  B63C11/52

Abstract: 一种用于深海立管扰流的全方位运动控制仿鱼形机器人，包括振动分析模块和扰流单元；所述扰流单元，包括鱼形整流罩和设于鱼形整流罩上的传感器模块，鱼形整流罩一端为分流尖，所述传感器模块获取当前洋流信息；鱼形整流罩后依次连接有柔性鱼尾和尾鳍，所述柔性鱼尾包括至少三个依次连接的舵机，所述舵机独立动作模仿鱼尾摆动，所述尾鳍类似鱼鳍，随舵机动作而摆动；所述振动分析模块，分析分析传感器模块所采集的洋流信息，发出控制信号控制柔性鱼尾的舵机使其摆动，所产生的反馈正好和漩涡抵消。本发明通过三个相连的舵机转动，实现尾部的柔性摆动，模拟鱼在水中的游动姿态，可以产生周期脱落的涡，这些涡与引起涡激振动的涡抵消，实现抑制涡激振动的效果。

公开(公告)号：CN115235734A

公开(公告)日：2022-10-25

申请号：CN202210938608.3

申请日：2022-08-05

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 郭晓强 ,  赵丽滨 ,  胡宁 ,  戴黎明 ,  肖芳 ,  聂雨鑫 ,  李潇 ,  李欣业 ,  刘雄

IPC: G01M10/00

Abstract: 本发明公开了深海水合物开采立管三相流致振动模拟实验装置及方法，包括：包括实验水池、管柱系统、数据测试系统、三相流造流系统和设置在实验水池内的实验台架；所述三相流造流系统包括空气压缩机、储气罐、颗粒漏斗、水箱、水泵、固体泵、泥浆泵、相混合器；所述管柱系统包括模拟管以及上接头模拟器、下接头模拟器，所述实验台架包括实验钢架和驱动装置，所述数据测试系统包括三向位移传感器、加速度传感器、动态应变仪、应变片和数据采集仪。本发明研发并提出了水合物开采立管振动模拟实验装置及实验方法，为立管的设计及操作提供模拟实验指导，促进水合物固态流化开采技术的发展，具有重要的学术意义和工程应用价值。

公开(公告)号：CN119321437A

公开(公告)日：2025-01-17

申请号：CN202411441850.5

申请日：2024-10-16

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 郭晓强 ,  杨恪伦 ,  李欣业 ,  戴黎明 ,  柳军 ,  胡宁 ,  赵丽滨

IPC: F15D1/12 ,  B63C11/52 ,  E21B17/01

Abstract: 本发明公开了一种变结构自供电的海洋立管涡激振动抑制仿生机器人，包括分流尖、上固定环、下固定环、后腔室、两个扰流板；所述分流尖、后腔室相对安装在所述上固定环、下固定环上；所述后腔室的上下两端均具有环形延伸部，所述环形延伸部上设有扰流板卡槽；两个扰流板的前端V形滑动安装在所述扰流板卡槽内，所述扰流板的前端设有起涡板；所述分流尖内设有爬行装置，用于整个机器人做上下或者旋转运动；所述后腔室内设有万向轮、浮沉装置，浮沉装置用于带动整个机器人上下浮沉；所述分流尖上设有洋流传感器和压力传感器。本发明相比固定式被动抑振方案，具有灵活、高效、便于维护、拓展性好的优点。

公开(公告)号：CN119239882A

公开(公告)日：2025-01-03

申请号：CN202411498805.3

申请日：2024-10-25

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 郭晓强 ,  吕俊霖 ,  胡宁 ,  戴黎明 ,  赵丽滨 ,  李欣业 ,  陈涛 ,  柳军

IPC: B63C11/52 ,  B63G8/26 ,  B63H5/08 ,  B25J18/04 ,  B25J11/00 ,  B25J19/02

Abstract: 本发明涉及仿生深水机器人技术领域，具体涉及一种仿鱼类侧线功能的高稳定性深水作业机器人；包括框架、整流罩、电源密封舱、浮力块、芯片密封舱、推进系统、视觉摄像头、多组感知系统和平衡系统，整流罩固定套设于框架的外部，视觉摄像头设置于整流罩的前侧，整流罩的两侧均设置有多组感知系统，平衡系统设置于框架内，推进系统与框架连接；感知系统包括柔性梁、两个刚性梁、弹簧、压力传感器和底端固定梁，底端固定梁与整流罩连接，并位于整流罩的外侧壁，两根刚性梁均与底端固定梁连接，压力传感器与对应的刚性梁连接，弹簧的两端分别与压力传感器和对应的刚性梁连接，实现了能够保持深水机器人稳定，大大提高了作业精度。