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公开(公告)号：CN116212199A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202211725273.3
申请日：2022-12-28
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明为一种用于血管介入手术的力反馈主端装置，包括底板、无刷电机、连接件、滑块、气缸、操作杆、位移传感器和控制器；所述滑块滑动安装在底板的导轨上；无刷电机位于滑块上，操作杆的一端贯穿连接件的上端与无刷电机连接，医生操控操作杆做推捻运动；操作杆旋转带动无刷电机同步转动，控制器根据旋转角度信息控制从端的旋转运动；位移传感器安装在底板上，控制器根据轴向位移信息控制从端的推送运动；气缸安装在底板上，气缸的活塞杆末端与连接件的下端连接；从端在推捻运动过程中实时测量导管/导丝受到的轴向阻力和旋捻阻力，控制器根据周向阻力实时调节无刷电机的输出扭矩，医生感知输出扭矩变化实时调整操控操作杆的扭转力；控制器根据轴向阻力实时调节气缸的气压，医生感知轴向阻力变化实时调整推送力大小。
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