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公开(公告)号：CN114543710B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202210160873.3
申请日：2022-02-22
申请人： 江苏科技大学
IPC分类号： G01B13/00 , H01L21/677
摘要： 本发明公开了一种气浮无接触输运平台悬浮物体的位置确定系统及方法，包括若干测压孔、若干传感器和PC机，每个测压孔对应设置在每个悬浮平台的供气孔旁，每个测压孔通过管道连接对应的传感器，所述传感器与PC机电连接，所述测压孔测定的压力值通过传感器传输至PC机，PC机根据测定的压力值得到悬浮物体的位置信息。本发明通过在吸浮平台开设测压孔，检测平台表面压力变化作为反馈，能够实现对物件移动方向的预测；通过对压力与物体位置的关系的分析，无需位移传感器即可对物体的位置进行确定，实现了装置的简化。
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公开(公告)号：CN118357915A
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202410437697.2
申请日：2024-04-12
申请人： 江苏科技大学 , 江苏柳工机械有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种高空作业机器人末端残余振动抑制方法及装置，所述的残余振动抑制方法通过偏最小二乘法创建固有频率与高空作业机器人构型的映射模型，高效预测整个工作空间固有频率，通过离散振动周期获得惯导传感器采样时间点，利用采集到的振动幅值偏差，实现对振动位置的预测；然后，利用多自由度机械臂执行轨迹指令补偿偏差，通过机械臂末端允许最大运动速度的限制，确定当前时间点机械臂补偿偏差的比例，降低偏差预测延时所带来的机械臂停顿问题，提高机械臂运动流畅度，从而抑制高空作业机器人末端残余振动。本发明具有样本数据量要求小、控制器算力要求低、补偿精度高、响应速度快的优点。
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公开(公告)号：CN118295457A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410220391.1
申请日：2024-02-28
申请人： 江苏科技大学
摘要： 本发明公开了直臂式高空作业平台末端铰点位置求解及轨迹控制方法，其中铰点位置求解方法包括：简化高空作业平台模型；在简化模型基础上建立改进型D‑H坐标系，获得D‑H参数表；通过D‑H参数表依次列出各关节的转换矩阵，将各转换矩阵连乘，获得末端铰点相对于世界坐标系的相对位姿的矩阵表达式。运动轨迹控制是基于铰点位置求解方法得到的实际位置和轨迹离散化确定的目标位置确定的运动误差向量及误差角，来分别计算运动误差向量的模和误差角的余弦、正弦的乘积，并进一步确定伸缩臂速度档位以及实现变幅角的PID闭环控制。本发明采用基于模型简化的正解求解方法，减少了控制变量，能够满足复杂平台结构、复杂运动轨迹的跟踪控制。
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公开(公告)号：CN114735107B
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202210526944.7
申请日：2022-05-16
申请人： 江苏科技大学
IPC分类号： B62D57/032
摘要： 本发明公开了一种仿蟹机器人及其控制方法，其中底板下方并排设置多个腿组，腿组包括两个三连杆机构，对称设置在腿部安装框架两端；腿部安装框架包括上支撑板和下支撑板；三连杆机构中，第一连杆转动设置于下支撑板底部，第二连杆转动设置于上支撑板底部；第三连杆一端与第一连杆另一端铰接；第二连杆另一端铰接于第三连杆中部；中间连杆两端分别与两个第一连杆另一端铰接；第一舵机通过舵机安装框架固定在下支撑板上，第一舵机的舵臂与第一连杆中点位置铰接；第一舵机驱动中间连杆，使腿组中的两条腿作一个抬起、另一个落下的周期运动。控制时，相邻的两个腿组步态时序差为半个周期，间隔的两个腿组步态时序相同。本发明控制实现简单。
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公开(公告)号：CN113524154B
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202110817340.3
申请日：2021-07-20
申请人： 江苏科技大学
摘要： 本发明公开了一种具有力感反馈限速功能的无接触吸盘搬运装置及控制方法，包括力感装置和吸浮装置两部分，力感装置包括底座、旋转平台和连杆组件，旋转平台底部铰接于底座，连杆组件的第一连杆与第四连杆铰接于旋转平台，连杆组件的第三连杆和吸浮装置上的手控器通过接头连接在一起，吸浮装置上的手控器与吸盘通过吸盘架连接。控制器根据电机编码器采集的转角信号和吸浮装置上力传感器采集的作用力进行建模计算，得到所需阻力矩，进而控制电机转动。本发明能够对被搬运物体的运动状态进行实时检测；在无接触吸盘搬运装置搬运物体的过程中，通过电机产生阻力矩，有效抑制了速度的过快变化，实现了对物体的平稳输送。
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公开(公告)号：CN113602813B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202110911535.4
申请日：2021-08-10
申请人： 江苏科技大学
摘要： 本发明公开了一种具有形变控制功能的玻璃基板气浮装置及控制方法，从上至下依次包括气浮平台、控制电路板和供气层，所述气浮平台上设置有若干供气单元，所述气浮平台两侧设置有检测玻璃基板边界形变的位移传感器，所述控制电路板上设置有检测气体压力的压力传感器，所述气浮平台上对应设置供压力传感器测压的测压孔，所述供气层包括气腔，所述气腔的进气孔通过两位三通阀连通两条气路，一条气路与正压气源连通，另一条气路与真空泵连通，所述气腔的出气口与供气单元连通，所述压力传感器和两位三通阀均与控制电路板电连接，控制电路板控制两位三通阀得电与失电，电磁阀的得电与失电来控制供气单元吸气和吹气。
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公开(公告)号：CN114735107A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210526944.7
申请日：2022-05-16
申请人： 江苏科技大学
IPC分类号： B62D57/032
摘要： 本发明公开了一种仿蟹机器人及其控制方法，其中底板下方并排设置多个腿组，腿组包括两个三连杆机构，对称设置在腿部安装框架两端；腿部安装框架包括上支撑板和下支撑板；三连杆机构中，第一连杆转动设置于下支撑板底部，第二连杆转动设置于上支撑板底部；第三连杆一端与第一连杆另一端铰接；第二连杆另一端铰接于第三连杆中部；中间连杆两端分别与两个第一连杆另一端铰接；第一舵机通过舵机安装框架固定在下支撑板上，第一舵机的舵臂与第一连杆中点位置铰接；第一舵机驱动中间连杆，使腿组中的两条腿作一个抬起、另一个落下的周期运动。控制时，相邻的两个腿组步态时序差为半个周期，间隔的两个腿组步态时序相同。本发明控制实现简单。
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公开(公告)号：CN110498233B
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN201910683014.0
申请日：2019-07-26
申请人： 江苏科技大学
摘要： 本发明公开了一种二维无接触输送平台装置，包括上平板和下平板，上平板上交错设置有横向输送单元和纵向输送单元，横向输送单元和纵向输送单元均包括凹槽、进气孔和出气孔，进气孔和出气孔对称设置在所述凹槽内，下平板上与所述进气孔和出气孔对应的位置设置有汇流槽，汇流槽与气管连通，气管上设置有电磁阀，电磁阀与控制器信号连接。本发明下平板设置有汇流凹槽将进出气孔覆盖，进行统一供气，改善气流不均，本发明上平板设置交错式分布凹槽，使平板槽内可产生两个方向的气流。对于单一的输送单元的进气孔或者出气孔，下平板的汇流凹槽会将进气孔或者出气孔覆盖。在汇流凹槽内部设置接头连通气管，仅对汇流凹槽内部供气，有效减少阀的使用。
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公开(公告)号：CN111252558B
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN202010085859.2
申请日：2020-02-11
申请人： 江苏科技大学
摘要： 本发明公开了一种无接触倾角可控式输运平台，包括第一台面、第二台面和气浮平台上层板和气浮平台下层板，第一台面上安装有一对第一支撑，在第一支撑上安装有第一转轴和第二轴，第一转轴的一端与第一电机连接，在第一转轴上套有第一圆齿轮，第一圆齿轮与第一扇形齿轮啮合，第一扇形齿轮套在第二轴上，第二轴同时安装在第二支撑上，第二支撑固定在第二台面上；在气浮平台上层板的侧面均匀安装有若干个位置传感器，所述第一电机、第二电机和位置传感器均与控制器信号连接。本发明通过对气浮平台倾角的控制，能够实现快速驱动，同时防止物件滑落；将无接触倾角可控式气浮输运平台搭载于水平导轨滑台或机械臂上，易于实现物件的大范围无接触运输。
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公开(公告)号：CN111285117A
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN202010085879.X
申请日：2020-02-11
申请人： 江苏科技大学
IPC分类号： B65G54/00
摘要： 本发明公开了一种旋转角度可控的气浮平台运输装置，包括第一台面、第二台面和气浮平台上层板和气浮平台下层板，第一台面上安装有一对第一支撑，在第一支撑上安装有第一转轴，第一转轴上同时套有第二支撑，第二支撑固定在第二台面上，在第一台面上安装有第一可升降装置，第一可升降装置的一端与第二台面铰接；在气浮平台上层板的侧面均匀安装有若干个位置传感器，所述第一可升降装置、第二可升降装置和位置传感器均与控制器信号连接。本发明通过对气浮平台倾角的控制，能够实现快速驱动，同时防止物件滑落；将旋转角度可控的气浮平台搭载于水平导轨滑台或机械臂上，易于实现物件的大范围无接触运输。
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