公开(公告)号：CN116267753B

公开(公告)日：2024-05-03

申请号：CN202310290442.3

申请日：2023-03-23

Applicant: 江苏科技大学

Inventor： 李磊 ,  时国胜 ,  许家伟

IPC: G06T7/00 ,  A01K61/95 ,  A01K61/80 ,  A01K63/00 ,  G06V40/10 ,  G06V10/764 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08 ,  G03B15/03 ,  H04N23/50

Abstract: 本发明公开了一种基于视觉和触觉的鱼苗分类计数装置及方法，育苗池内分层分布3类鱼苗，并设置有图像采集摄像机，分类计数池内设置有与3类鱼苗分层对应的三个单向通道管，三类鱼苗分别通过三个单向通道管进入投喂池，单向通道管上设置有触觉计数装置，分类计数池内设置有实时检测摄像机；控制器根据图像采集摄像机采集的图像和视频数据训练得到网络模型，并对实时检测摄像采集的三个单向通道管内视频数据进行分类识别，得到每个单向通道管误入的其他两类鱼苗的数量；控制器采集每个触觉计数装置的触发信号，记录对应的触觉计数值；根据触觉计数值和误入值计算得到各类鱼苗的总数量。本发明将视觉计数和触觉计数结合，提高检测效率和结果准确率。

公开(公告)号：CN119820568A

公开(公告)日：2025-04-15

申请号：CN202510090308.8

申请日：2025-01-21

Applicant: 江苏科技大学

Inventor： 李磊 ,  许家伟 ,  周宏根 ,  胡秋实 ,  何强

IPC: B25J9/16 ,  B23K37/02

Abstract: 本发明公开一种船舶舱室焊接机械臂避障运动路径规划方法，包括设定两棵随机树的起点和目标点；双向生长生成随机树；生成采样点xrand并进行目标偏置；寻找最近节点xnear；计算每个最近节点xnear所受引力与斥力的合力Ft；从最近节点xnear向该方向以固定步长s进行扩展，生成新节点xnew；碰撞检测；重复迭代生成初步路径。通过在双向RRT*算法中加入目标偏置策略和改进人工势场来规划焊接机械的末端运动轨迹，该算法在路径规划过程中结合了吸引力与排斥力，能够有效绕开障碍物，使搜索过程更加集中于目标区域，增强路径的连通性和规划质量，解决RRT*算法采样不均匀，冗余点过多、迭代次数过多、路径过长的问题，提高算法搜索效率，使焊接机械臂避障运动更高效安全。

公开(公告)号：CN116267753A

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202310290442.3

申请日：2023-03-23

Applicant: 江苏科技大学

Inventor： 李磊 ,  时国胜 ,  许家伟

IPC: A01K61/95 ,  A01K61/80 ,  A01K63/00 ,  G06V40/10 ,  G06V10/764 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08 ,  G03B15/03 ,  H04N23/50

Abstract: 本发明公开了一种基于视觉和触觉的鱼苗分类计数装置及方法，育苗池内分层分布3类鱼苗，并设置有图像采集摄像机，分类计数池内设置有与3类鱼苗分层对应的三个单向通道管，三类鱼苗分别通过三个单向通道管进入投喂池，单向通道管上设置有触觉计数装置，分类计数池内设置有实时检测摄像机；控制器根据图像采集摄像机采集的图像和视频数据训练得到网络模型，并对实时检测摄像采集的三个单向通道管内视频数据进行分类识别，得到每个单向通道管误入的其他两类鱼苗的数量；控制器采集每个触觉计数装置的触发信号，记录对应的触觉计数值；根据触觉计数值和误入值计算得到各类鱼苗的总数量。本发明将视觉计数和触觉计数结合，提高检测效率和结果准确率。