公开(公告)号：CN115016529B

公开(公告)日：2025-05-13

申请号：CN202210580047.4

申请日：2022-05-25

Applicant: 江苏科技大学

Inventor： 魏毓 ,  唐莹 ,  闫聪玲 ,  张子羽 ,  郭述豪 ,  邹天 ,  沈家栋 ,  高湛容 ,  刘金锋 ,  周宏根 ,  陈宇 ,  康超

IPC: G05D1/46 ,  G05D1/49

Abstract: 本发明公开了一种喷涂无人机稳定性控制方法及其系统，包括：喷涂无人机姿态获取与解算：在机载NED坐标系下建立基于牛顿‑欧拉方程的喷涂无人机动力学模型；基于双曲余弦函数建立管线拉力模型；飞行参数优化；将实施效果最好的飞机控制量参数传递给无人机的各部件，包括有三轴陀螺仪、三轴加速度计、三轴地磁传感器和气压计的IMU无人机姿态监视器进行多传感器的数据获取与融合，并稳定跟踪期望姿态信号；设计RTK定位技术扩展探测器，探测无人机的飞行轨迹是否与预定轨迹重合；包括有单片机的反馈系统实时将干扰信号传入控制系统并设计动态误差反馈控制。本发明可有效实现对喷涂无人机的稳定性控制。

公开(公告)号：CN115016529A

公开(公告)日：2022-09-06

申请号：CN202210580047.4

申请日：2022-05-25

Applicant: 江苏科技大学

Inventor： 魏毓 ,  唐莹 ,  闫聪玲 ,  张子羽 ,  郭述豪 ,  邹天 ,  沈家栋 ,  高湛容 ,  刘金锋 ,  周宏根 ,  陈宇 ,  康超

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种喷涂无人机稳定性控制方法及其系统，包括：喷涂无人机姿态获取与解算：在机载NED坐标系下建立基于牛顿‑欧拉方程的喷涂无人机动力学模型；基于双曲余弦函数建立管线拉力模型；飞行参数优化；将实施效果最好的飞机控制量参数传递给无人机的各部件，包括有三轴陀螺仪、三轴加速度计、三轴地磁传感器和气压计的IMU无人机姿态监视器进行多传感器的数据获取与融合，并稳定跟踪期望姿态信号；设计RTK定位技术扩展探测器，探测无人机的飞行轨迹是否与预定轨迹重合；包括有单片机的反馈系统实时将干扰信号传入控制系统并设计动态误差反馈控制。本发明可有效实现对喷涂无人机的稳定性控制。