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公开(公告)号：CN109883427A
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201910230111.4
申请日：2019-03-25
Applicant: 江苏科技大学
Abstract: 本发明涉及无人船路径规划领域，具体地说，是一种基于Dubins路径和概率威胁地图的无人船的避障方法。主要包括获取初始位姿点，终止位姿点，无人船的最小转弯半径以及障碍物在二维的概率威胁地图上的信息。当无人船在运动的过程中遇到障碍物时，根据障碍物威胁概率值的大小去决定是否忽略其威胁或是否要冒着一定的威胁去缩短路径。通过改进的算法设置节点的代价评估函数，通过比较不同路径下其值的大小，去规划出局部最优路径，从而规划出一条比较合理的从初始位姿点到终止位姿点的Dubins路径。
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公开(公告)号：CN109774951B
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN201910188393.6
申请日：2019-03-13
Applicant: 江苏科技大学
Abstract: 本发明公开了一种用于海空两栖飞行器的能源自主管理系统，包括智能控制模块、无线控制终端、驱动能源模块、安全检测模块、互联模块和能量检测模块；所述智能控制模块分别与所述驱动能源模块、无线控制终端、安全检测模块和能量检测模块进行双向连接；所述驱动能源模块包括太阳能供电能源，航模电池能源和铝—空气电池能源。本发明公开的自主管理系统包含三种供电方式，可最优化供电，使得两栖飞行器续航能力明显提高；同时可以对飞行过程中的能源情况进行实时的安全检测，使得两栖飞行器安全稳定性明显提高。
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公开(公告)号：CN109883427B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN201910230111.4
申请日：2019-03-25
Applicant: 江苏科技大学
Abstract: 本发明涉及无人船路径规划领域，具体地说，是一种基于Dubins路径和概率威胁地图的无人船的避障方法。主要包括获取初始位姿点，终止位姿点，无人船的最小转弯半径以及障碍物在二维的概率威胁地图上的信息。当无人船在运动的过程中遇到障碍物时，根据障碍物威胁概率值的大小去决定是否忽略其威胁或是否要冒着一定的威胁去缩短路径。通过改进的算法设置节点的代价评估函数，通过比较不同路径下其值的大小，去规划出局部最优路径，从而规划出一条比较合理的从初始位姿点到终止位姿点的Dubins路径。
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公开(公告)号：CN109774951A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201910188393.6
申请日：2019-03-13
Applicant: 江苏科技大学
Abstract: 本发明公开了一种用于海空两栖飞行器的能源自主管理系统，包括智能控制模块、无线控制终端、驱动能源模块、安全检测模块、互联模块和能量检测模块；所述智能控制模块分别与所述驱动能源模块、无线控制终端、安全检测模块和能量检测模块进行双向连接；所述驱动能源模块包括太阳能供电能源，航模电池能源和铝—空气电池能源。本发明公开的自主管理系统包含三种供电方式，可最优化供电，使得两栖飞行器续航能力明显提高；同时可以对飞行过程中的能源情况进行实时的安全检测，使得两栖飞行器安全稳定性明显提高。
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