公开(公告)号：CN119126746A

公开(公告)日：2024-12-13

申请号：CN202411157615.5

申请日：2024-08-22

Applicant: 江苏科技大学

Inventor： 吴云凯 ,  朱泽凡 ,  周扬 ,  周怡锦

IPC: G05B23/02

Abstract: 本发明公开了自主式水下机器人推进器主动故障诊断方法：步骤1：构建自主式水下机器人的动力学模型以及对应的非线性模型和推进器故障模型；步骤2：根据非线性模型和推进器故障模型建立非线性模型在IF‑THEN规则下的数个局部线性模型；步骤3：根据局部线性模型、模糊规则以及冗余执行器构建T‑S模糊模型；步骤4：将单位阶跃信号作为辅助信号，设计对应的辅助信号分配器，根据T‑S模糊模型和辅助信号分配器构建ToMFIR残差；步骤5：设置故障阈值，通过构建的残差对故障进行诊断。本发明通过在ToMFIR残差构建过程中引入冗余执行器和辅助信号分配器，故障时增加了ToMFIR残差的辅助信号激励，有利于早期故障的检测。

公开(公告)号：CN116909296A

公开(公告)日：2023-10-20

申请号：CN202310906983.4

申请日：2023-07-21

Applicant: 江苏科技大学

Inventor： 吴云凯 ,  朱泽凡 ,  周扬 ,  胡大海

IPC: G05D1/06

Abstract: 本发明公开了一种基于T‑S模糊与伪逆二次规划的自主式水下机器人(AUV)执行机构容错控制方法，包括的主要步骤是：(1)建立AUV控制系统的非线性T‑S模糊模型；(2)设计基于状态反馈的模糊控制器，为AUV运动提供输入信号的同时保证系统运行稳定；(3)对AUV的推进系统进行冗余布置，并对相关的自由度进行归一化处理，方便实现基于推力分配的容错控制策略；(4)通过AUV推进系统的冗余布置，采用拉格朗日乘子算法计算伪逆分配方法的解；(5)当控制量超出约束范围，伪逆法不能自动调整其余控制量，采用二次规划的方法补充剩余控制量，使得在控制受限的情况下，冗余的推进器也可以为AUV机体提供足够的推力。