公开(公告)号：CN114056479A

公开(公告)日：2022-02-18

申请号：CN202111422246.4

申请日：2021-11-26

Applicant: 江苏科技大学

Inventor： 张提 ,  陆腾飞 ,  魏海峰 ,  张懿 ,  王浩陈

IPC: B62M6/45 ,  G05D17/02

Abstract: 本发明公开了一种自适应电助力单车扭矩控制系统，可以运行自适应电助力单车扭矩控制方法，包括：踩踏力矩获取模块，阻力矩获取模块，驱动轮输出扭矩计算模块，链轮输出扭矩计算模块，参考模型计算模块，被控对象计算模块，自适应率计算模块。本发明通过参考模型与驱动轮输出扭矩的乘积和驱动轮角速度的差值判断骑行工况，根据骑行工况选择不同的自适应率系数的增益，可以快速提供力矩，提供输出。

公开(公告)号：CN114056479B

公开(公告)日：2023-02-03

申请号：CN202111422246.4

申请日：2021-11-26

Applicant: 江苏科技大学

Inventor： 张提 ,  陆腾飞 ,  魏海峰 ,  张懿 ,  王浩陈

IPC: B62M6/45 ,  G05D17/02

Abstract: 本发明公开了一种自适应电助力单车扭矩控制系统，可以运行自适应电助力单车扭矩控制方法，包括：踩踏力矩获取模块，阻力矩获取模块，驱动轮输出扭矩计算模块，链轮输出扭矩计算模块，参考模型计算模块，被控对象计算模块，自适应率计算模块。本发明通过参考模型与驱动轮输出扭矩的乘积和驱动轮角速度的差值判断骑行工况，根据骑行工况选择不同的自适应率系数的增益，可以快速提供力矩，提供输出。