公开(公告)号：CN109062230A

公开(公告)日：2018-12-21

申请号：CN201810884272.0

申请日：2018-08-06

Applicant: 江苏科技大学

Inventor： 曾庆军 ,  周海霞 ,  朱志宇 ,  张永林 ,  陈伟 ,  史志晨

IPC: G05D1/06

CPC classification number: G05D1/0692

Abstract: 本发明公开一种水下辅助采油机器人控制系统系统及动力定位方法，针对水下辅助采油机器人运动受到海流干扰而产生的不确定性问题，结合所研制的水下辅助采油机器人，基于流体动力学数字模拟辨识参数法建立动力学模型，进行六自由度动力定位分析。通过传感器获得水下辅助采油机器人的位置和艏向，采用基于遗传算法结合马尔可夫链蒙特卡罗方法自适应无迹卡尔曼粒子滤波算法实时估计水下机器人的状态，并将快速终端趋近律引入到非奇异快速终端滑模控制中对推力予以补偿，以减小由海流等干扰带来的影响，再根据定位误差去设计力和力矩分配策略。该方法具有良好的动力定位效果，并且在受扰动后可以迅速调整动力分配策略，以减小随机海流带来的干扰影响。

公开(公告)号：CN109062230B

公开(公告)日：2021-05-04

申请号：CN201810884272.0

申请日：2018-08-06

Applicant: 江苏科技大学

Inventor： 曾庆军 ,  周海霞 ,  朱志宇 ,  张永林 ,  陈伟 ,  史志晨

IPC: G05D1/06

Abstract: 本发明公开一种水下辅助采油机器人控制系统系统及动力定位方法，针对水下辅助采油机器人运动受到海流干扰而产生的不确定性问题，结合所研制的水下辅助采油机器人，基于流体动力学数字模拟辨识参数法建立动力学模型，进行六自由度动力定位分析。通过传感器获得水下辅助采油机器人的位置和艏向，采用基于遗传算法结合马尔可夫链蒙特卡罗方法自适应无迹卡尔曼粒子滤波算法实时估计水下机器人的状态，并将快速终端趋近律引入到非奇异快速终端滑模控制中对推力予以补偿，以减小由海流等干扰带来的影响，再根据定位误差去设计力和力矩分配策略。该方法具有良好的动力定位效果，并且在受扰动后可以迅速调整动力分配策略，以减小随机海流带来的干扰影响。

公开(公告)号：CN109615590B

公开(公告)日：2023-07-25

申请号：CN201811353383.5

申请日：2018-11-14

Applicant: 江苏科技大学

Inventor： 曾庆军 ,  史志晨 ,  戴晓强 ,  赵强 ,  王阳

IPC: G06T5/00

Abstract: 本发明公开了一种基于模糊算法与分数阶微分算法的声呐图像增强方法，实现了多波束前视声呐图像的增强。本发明基于经典模糊增强算法，提出一种新的模糊图像增强算法，使得在进行模糊增强运算时，计算难度大大降低。并且对于灰度值低的部分信息给与保留，增强之后的多波束前视声呐图像中所包含的信息不会减少。再此基础之上将经过前述的模糊增强算法所得到的声呐图像，应用分数阶微分算法进行锐化处理。锐化之后的声呐图像不仅清晰，而且各个信息之间的对比度得到增强。

公开(公告)号：CN109615590A

公开(公告)日：2019-04-12

申请号：CN201811353383.5

申请日：2018-11-14

Applicant: 江苏科技大学

Inventor： 曾庆军 ,  史志晨 ,  戴晓强 ,  赵强 ,  王阳

IPC: G06T5/00

Abstract: 本发明公开了一种基于模糊算法与分数阶微分算法的声呐图像增强方法，实现了多波束前视声呐图像的增强。本发明基于经典模糊增强算法，提出一种新的模糊图像增强算法，使得在进行模糊增强运算时，计算难度大大降低。并且对于灰度值低的部分信息给与保留，增强之后的多波束前视声呐图像中所包含的信息不会减少。再此基础之上将经过前述的模糊增强算法所得到的声呐图像，应用分数阶微分算法进行锐化处理。锐化之后的声呐图像不仅清晰，而且各个信息之间的对比度得到增强。