公开(公告)号：CN116690618A

公开(公告)日：2023-09-05

申请号：CN202310671959.7

申请日：2023-06-08

Applicant: 江苏理工学院

Inventor： 陆明月 ,  吴言言 ,  丁力 ,  仲天赐

IPC: B25J15/00

Abstract: 本发明公开了一种双向平行腔室软体机械手，涉及机械抓手技术领域，包括纵向平行腔室层、横向平行腔室层、气流体通道以及抓取层。由外部的气压或者液压设备连接横向平行腔室流体通道和纵向平行腔室流体通道使流体进入，当流体分别通过横向平行腔体和纵向平行腔体下内的独立腔体内，在独立腔体内外压力差的情况下，使独立腔体的体积发生膨胀，通过独立的向横向平行腔室气流体通道和纵向平行腔室气流体通道内的横向平行腔体和纵向平行腔体单独输送流体，从而实现对横向平行腔体与纵向平行腔体进行独立控制，可使机械手提供横向抓取力和纵向抓取力，提高机械抓手的抓取力与精确度，增加包络线，提高末端力，可适应复杂形状与表面光滑物体的抓取。

公开(公告)号：CN116175622A

公开(公告)日：2023-05-30

申请号：CN202211358092.1

申请日：2022-11-01

Applicant: 江苏理工学院

Inventor： 陆明月 ,  仲天赐 ,  丁力 ,  巢渊

IPC: B25J15/08 ,  B25J19/00

Abstract: 本发明提供一种软体抓手，涉及机械抓手技术领域，所述软体抓手包括支架、软体手指结构以及电粘附层；其中，所述软体手指结构的数量至少为两个；至少两个所述软体手指结构均与所述支架相连；所述电粘附层设置于所述软体手指结构的内侧。本发明提供的软体抓手，使用过程中，一方面可通过软体手指结构的弯曲变形来对物体进行抓取，另一方面，在软体手指结构内侧设置电粘附层，通过调节与电粘附层连接的外部电压调节电粘附层与物体表面的接触力，从而使得该软体抓手的抓取力可调控，避免损伤物体表面，扩大该软体抓手的使用范围。