公开(公告)号：CN1962091B

公开(公告)日：2011-03-16

申请号：CN200610097974.1

申请日：2006-11-24

申请人： 江苏工业学院

发明人： 王树立 ,  刘强 ,  朱莹 ,  张元秀 ,  王海秀

IPC分类号： B08B9/027 ,  B08B9/053 ,  B25J5/00

摘要： 一种带平行四杆机构的可变径管道清洗机器人，属机械传动技术领域。整个管道清洗机器人由多节相同的管道清洗机构组成，节与节之间采用柔性弹簧连接。对于单节管道清洗机构，由支撑体，柔性面板，清洗头组成。支撑体由多个均布在中心轴周围的平行四杆机构组成，在扭簧弹力作用下，平行四杆机构自动张开，安装在摇杆上的滚动轮紧贴在管道内壁上，支撑整个管道清洗机构。当遇到障碍时，平行四杆机构克服扭簧弹力，自动收缩，提高通过性能。清洗头安装在平行四杆机构的连杆上，在弹簧力的作用下紧贴管道内壁。安装在后摇杆上的柔性面板阻碍管内流体流动，产生推力，推动管道支撑体前移，实现管道清洗机器人在线作业。此可变径管道清洗机器人作业时不需附加提供动力，且可自动适应各种管径，能顺利平稳通过变径管道，支管连接处、阀门、弯头等，在管道清洗作业中有广泛的应用前景。

公开(公告)号：CN101029809A

公开(公告)日：2007-09-05

申请号：CN200710019860.X

申请日：2007-02-01

申请人： 江苏工业学院

发明人： 王树立 ,  李恩田 ,  赵会军 ,  周诗岽 ,  赵书华 ,  张元秀 ,  王海秀 ,  史小军

IPC分类号： F28F9/22

摘要： 本发明涉及一种换热工艺设备，特指一种双螺旋流道螺旋曲面折流板换热器。其在现有搭接双螺旋流道平面折流板换热器的基础上，将平面折流板设计成螺旋曲面折流板，在结构上可以避免折流板搭接处的缝隙的产生，防止流体在螺旋流道中从板缝中泄漏，增大换热系数。螺旋形的曲面所构成的流道没有棱角，也没有板端面的阻挡，能够彻底消螺旋流道中流动死区。并且将平面折流板改成螺旋曲面折流板能够减小流体与折流板之间的流动阻力，减小压降，进一步减小壳侧的结垢。

公开(公告)号：CN1966336A

公开(公告)日：2007-05-23

申请号：CN200610097972.2

申请日：2006-11-24

申请人： 江苏工业学院

发明人： 王树立 ,  刘强 ,  朱莹 ,  张元秀 ,  王海秀

IPC分类号： B62D57/028 ,  B25J5/00

摘要： 一种可变径，无需附加动力源的管道机器人行走机构，属机械传动技术领域。它由为多节或单节组成，各节之间采用柔性连接。对于单节行走机构由多个四杆机构组组成的支撑体，柔性面板和锁紧机构组成。安装在四杆机构前后摇杆上的滚动轮在弹簧力的作用下始终贴紧管道内壁。后摇杆上安装伞形柔性面板，阻碍流体运动，从而产生推力，推动此行走机构运动。安装在前摇杆和柔性链条上的滚动小轮可以增强单节行走机构通过管道的可靠性、稳定性和灵活性。此管道行走机构不需附加提供动力，可自动适应各种管径，能顺利平稳通过变径管道，支管连接处、阀门、弯头等，在输油输气管道上有广泛的应用前景。

公开(公告)号：CN100486856C

公开(公告)日：2009-05-13

申请号：CN200610097972.2

申请日：2006-11-24

申请人： 江苏工业学院

发明人： 王树立 ,  刘强 ,  朱莹 ,  张元秀 ,  王海秀

IPC分类号： B62D57/028 ,  B25J5/00

摘要： 一种可变径，无需附加动力源的管道机器人行走机构，属机械传动技术领域。它由为多节或单节组成，各节之间采用柔性连接。对于单节行走机构由多个四杆机构组组成的支撑体，柔性面板和锁紧机构组成。安装在四杆机构前后摇杆上的滚动轮在弹簧力的作用下始终贴紧管道内壁。后摇杆上安装伞形柔性面板，阻碍流体运动，从而产生推力，推动此行走机构运动。安装在前摇杆和柔性链条上的滚动小轮可以增强单节行走机构通过管道的可靠性、稳定性和灵活性。此管道行走机构不需附加提供动力，可自动适应各种管径，能顺利平稳通过变径管道，支管连接处、阀门、弯头等，在输油输气管道上有广泛的应用前景。

公开(公告)号：CN1962091A

公开(公告)日：2007-05-16

申请号：CN200610097974.1

申请日：2006-11-24

申请人： 江苏工业学院

发明人： 王树立 ,  刘强 ,  朱莹 ,  张元秀 ,  王海秀

IPC分类号： B08B9/027 ,  B08B9/053 ,  B25J5/00

摘要： 一种带平行四杆机构的可变径管道清洗机器人，属机械传动技术领域。整个管道清洗机器人由多节相同的管道清洗机构组成，节与节之间采用柔性弹簧连接。对于单节管道清洗机构，由支撑体，柔性面板，清洗头组成。支撑体由多个均布在中心轴周围的平行四杆机构组成，在扭簧弹力作用下，平行四杆机构自动张开，安装在摇杆上的滚动轮紧贴在管道内壁上，支撑整个管道清洗机构。当遇到障碍时，平行四杆机构克服扭簧弹力，自动收缩，提高通过性能。清洗头安装在平行四杆机构的连杆上，在弹簧力的作用下紧贴管道内壁。安装在后摇杆上的柔性面板阻碍管内流体流动，产生推力，推动管道支撑体前移，实现管道清洗机器人在线作业。此可变径管道清洗机器人作业时不需附加提供动力，且可自动适应各种管径，能顺利平稳通过变径管道，支管连接处、阀门、弯头等，在管道清洗作业中有广泛的应用前景。