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公开(公告)号：CN115284276A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202210330184.2
申请日：2022-03-28
Applicant: 江南大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了基于长短期记忆网络的机器人关节力矩控制方法，属于机器人控制技术领域。所述方法包括：采集机器人作业时的实际关节状态、期望关节状态等参数，并将参数输入到训练好的长短期记忆网络中，所述长短期记忆网络对机器人关节力矩和末端接触力进行预测和补偿；力位控制器根据预测的关节力矩和末端接触力控制机器人的作业；采集机器人作业的实际关节力矩和末端接触力，与预测的关节力矩和末端接触力进行对比，根据对比结果更新所述长短期记忆网络的权值。本发明通过基于长短期记忆网络的预测值来补偿机器人由于动力学模型和环境模型的不确定性引起的建模误差，并预测机器人末端的接触力，以达到高精度力位控制的目的。
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公开(公告)号：CN114559068A
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202210279896.6
申请日：2022-03-21
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明公开了一种用于电梯导轨安装的三维可调整精准钻孔装置及方法，属于钻机技术领域。所述钻孔装置包括基座、爪形杆、直轨、环形导轨、钻机平台、钻机和齿条，所述基座上设有挡板、第六电机、支撑柱、三自由度陀螺仪和控制系统，所述第六电机连接有第一齿轮；所述爪形杆与所述基座连接，爪形杆包括第二齿轮和圆弧齿条，所述第二齿轮与第一齿轮啮合；所述直轨设有第五电机和第四电机，所述第五电机连接有第三齿轮，所述第三齿轮与爪形杆的圆弧齿条连接，所述第四电机连接有丝杆；所述环形导轨通过丝杆与所述直轨连接。本发明可适应在钻机平台姿态发生变化的情况下，有效感知钻机平台倾斜姿态，通过钻头角度补偿，实现电梯导轨支架孔的垂直钻孔。
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公开(公告)号：CN115138279B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202210903586.7
申请日：2022-07-28
Applicant: 江南大学
IPC: B01F33/82 , B01F33/30 , B01F25/40 , B01F25/312 , B01F25/00 , B01F23/23 , B01F23/20 , C25B1/04 , C25B9/00
Abstract: 本发明公开了一种高浓度高稳定的微纳米氢气泡水生成装置及方法，该装置包括电解装置、集气包、柱塞泵、文丘里管、陶瓷膜管、微流剪切器和储水装置，电解装置通过电解水产生氢气，柱塞泵向文丘里管输送水并与管内的氢气初步混合形成氢水混合液；文丘里管通过缩小管段对氢气的大气泡进行一次破碎，初步产生微纳米氢气泡；氢水混合液输送至陶瓷膜管内，并与集气包输送的氢气混合；陶瓷膜管内的氢水混合液经过多条微通道分流，氢气泡被剪切破碎生成高稳定的微纳米氢气泡水。本发明通过文丘里管和陶瓷膜管提高氢气在水中的浓度，通过微流剪切器进一步剪切挤压氢气气泡，以在液体中形成均一稳定的微纳米氢气泡，最终得到高浓度高稳定的微纳米氢气泡水。
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公开(公告)号：CN114313354A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111633094.2
申请日：2021-12-29
Applicant: 江南大学
IPC: B65B7/16
Abstract: 本发明公开了一种基于红外加热的液体微胶囊固化装置及方法，所述装置包括同轴流滴管(1)、固化腔体(2)及铁架台(8)；铁架台(8)上连接用于夹持同轴流滴管(1)的滴管夹(83)和用于夹持固化腔体(2)的固化腔体支撑夹(82)；同轴流滴管(1)由固化腔体(2)顶部伸入至固化腔体(2)内；固化腔体(2)的底部设置有出料管道(3)；出料管道(3)上设置有卸料阀门(6)，末端设有出料口(7)；固化腔体(2)的上部为截面呈双曲线的倒锥形腔体，顶部设置有排气口(23)；固化腔体(2)的下部为球形腔体并沿腔体内表面均匀设置多个红外加热模组(21)，每个红外加热模组由红外金属发热带、PET绝缘层和温控元件构成。
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公开(公告)号：CN114313354B
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202111633094.2
申请日：2021-12-29
Applicant: 江南大学
IPC: B65B7/16
Abstract: 本发明公开了一种基于红外加热的液体微胶囊固化装置及方法，所述装置包括同轴流滴管(1)、固化腔体(2)及铁架台(8)；铁架台(8)上连接用于夹持同轴流滴管(1)的滴管夹(83)和用于夹持固化腔体(2)的固化腔体支撑夹(82)；同轴流滴管(1)由固化腔体(2)顶部伸入至固化腔体(2)内；固化腔体(2)的底部设置有出料管道(3)；出料管道(3)上设置有卸料阀门(6)，末端设有出料口(7)；固化腔体(2)的上部为截面呈双曲线的倒锥形腔体，顶部设置有排气口(23)；固化腔体(2)的下部为球形腔体并沿腔体内表面均匀设置多个红外加热模组(21)，每个红外加热模组由红外金属发热带、PET绝缘层和温控元件构成。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115138279A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202210903586.7
申请日：2022-07-28
Applicant: 江南大学
IPC: B01F33/82 , B01F33/30 , B01F25/40 , B01F25/312 , B01F25/00 , B01F23/23 , B01F23/20 , C25B1/04 , C25B9/00
Abstract: 本发明公开了一种高浓度高稳定的微纳米氢气泡水生成装置及方法，该装置包括电解装置、集气包、柱塞泵、文丘里管、陶瓷膜管、微流剪切器和储水装置，电解装置通过电解水产生氢气，柱塞泵向文丘里管输送水并与管内的氢气初步混合形成氢水混合液；文丘里管通过缩小管段对氢气的大气泡进行一次破碎，初步产生微纳米氢气泡；氢水混合液输送至陶瓷膜管内，并与集气包输送的氢气混合；陶瓷膜管内的氢水混合液经过多条微通道分流，氢气泡被剪切破碎生成高稳定的微纳米氢气泡水。本发明通过文丘里管和陶瓷膜管提高氢气在水中的浓度，通过微流剪切器进一步剪切挤压氢气气泡，以在液体中形成均一稳定的微纳米氢气泡，最终得到高浓度高稳定的微纳米氢气泡水。
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公开(公告)号：CN114673758A
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202210280328.8
申请日：2022-03-21
Applicant: 江南大学
IPC: F16F15/04 , F16F15/067
Abstract: 本发明公开了一种基于正负刚度减振技术的钻孔装置，属于隔振装置设计技术领域。所述钻孔装置包括用于提供横向减振的正负刚度装置、提供纵向负刚度效应的隔振支座以及机械臂末端钻孔执行元件；所述用于提供横向减振的正负刚度装置包括“十”字状三维正负刚度蜂窝结构、变刚度弹簧装置、限位杆和法兰盘，所述“十”字状三维正负刚度蜂窝结构由两个二维单胞蜂窝结构交叉构成。本发明采用正负刚度相结合的“十”字状三维正负刚度蜂窝结构，减少钻孔时产生的横向振动，还采用隔振支座来减少纵向振动带来的影响，降低钻孔力对机械臂的振动，并提高钻孔的精度。此外，本发明通过改变负刚度蜂窝状单细胞结构的曲梁横截面、厚度，实现负刚度自适应调节。
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公开(公告)号：CN114800493B
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202210379998.5
申请日：2022-04-06
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明公开了基于强化学习的钻孔力矩稳定性控制系统及方法，属于钻机控制技术领域。所述系统包括：上位机、位移传感器、控制器、力传感器、机械臂、钻孔器。本发明通过将实时的机械臂位姿信号、钻孔器阻力与扭矩信号输入到训练好的钻孔力矩稳定性控制模型，输出机械臂的位姿调整信号以及推进力大小，控制器根据调整信号实时调整机械臂的实时位姿以及钻孔器受到的推进力。通过上述操作使钻头的轴线在钻孔过程中始终与孔位的轴线保持重合，推进力始终与扭矩相匹配，降低钻孔冲击载荷，以保证钻孔质量。
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公开(公告)号：CN115284276B
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202210330184.2
申请日：2022-03-28
Applicant: 江南大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了基于长短期记忆网络的机器人关节力矩控制方法，属于机器人控制技术领域。所述方法包括：采集机器人作业时的实际关节状态、期望关节状态等参数，并将参数输入到训练好的长短期记忆网络中，所述长短期记忆网络对机器人关节力矩和末端接触力进行预测和补偿；力位控制器根据预测的关节力矩和末端接触力控制机器人的作业；采集机器人作业的实际关节力矩和末端接触力，与预测的关节力矩和末端接触力进行对比，根据对比结果更新所述长短期记忆网络的权值。本发明通过基于长短期记忆网络的预测值来补偿机器人由于动力学模型和环境模型的不确定性引起的建模误差，并预测机器人末端的接触力，以达到高精度力位控制的目的。
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公开(公告)号：CN115302634A
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202210920579.8
申请日：2022-08-02
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明公开了一种能够自动换刀的电梯井道自动钻孔装置及换刀方法，该装置包括负载框架，所述负载框架的两侧设置有导轨支撑柱，所述负载框架上设置有旋转撑墙装置和提升机，所述旋转撑墙装置的下方设置有旋转电机，所述旋转撑墙装置连接有承重杆系统；所述负载框架通过旋转升降装置连接有钻孔模组系统，所述钻孔模组系统包括三自由度钻孔装置、第一偏心块和旋转平台。本发明将钻孔的反作用力传递给负载框架，提高装置的使用寿命；将撑墙力与钻孔力保持在同一方向，减小钻孔力对负载框架振动的影响；降低实时自动换刀操作难度，显著提高换刀效率，增加钻孔稳定性；保证装置在运行过程中重心的平衡；提高了自动钻孔装置对不同井道的空间适应性。
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