公开(公告)号：CN117484480A

公开(公告)日：2024-02-02

申请号：CN202311820956.1

申请日：2023-12-27

Applicant: 江南大学

Inventor： 曹毅 ,  王凯 ,  滑坤 ,  郑植 ,  孙浩 ,  周辉

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明提供一种可增加转轴的新型对称变胞并联机构，其可以改变转动自由度，生产不同产品时无需停机更换，生产效率较高。其包括定平台、动平台，其特征在于：所述定平台和所述动平台之间通过第一支链、第二支链、第三支链连接，所述三条变胞支链结构相同，均为PRRRR支链。

公开(公告)号：CN119274641A

公开(公告)日：2025-01-07

申请号：CN202411439732.0

申请日：2024-10-15

Applicant: 江南大学

Inventor： 曹毅 ,  郑植 ,  孙浩 ,  滑坤 ,  周辉

IPC: G12B5/00 ,  H02N2/02 ,  H02N2/04

Abstract: 本发明提供一种基于柔性运动副的高精度定位平台，其不但可以实现高精度定位，且简化了平台的整体结构，减小了空间占用，并大幅度提高了维护和故障排查的便捷性。其通过将柔性杆的弯曲转化为刚性件的平动，实现了平台所需的三平移自由度，以达到单运动副代替支链的目的；其在X、Y方向上采用单运动副代替传统的多支链结构，从而简化了平台结构。第二柔性支链和四个柔性运动副都以十字对称的方式设置，柔性运动副中的柔性杆采用反向串联和对称布置的方式；在同一轴线上设置两个同向驱动，通过同步控制使它们以相同的位移和力进行同向运动以实现同步驱动。

公开(公告)号：CN115319475B

公开(公告)日：2023-10-20

申请号：CN202211127188.7

申请日：2022-09-16

Applicant: 江南大学

Inventor： 曹毅 ,  许添旗 ,  滑坤 ,  汤多良 ,  周辉

IPC: B23P23/04 ,  B29C64/20 ,  B29C64/245 ,  B29C64/30 ,  B33Y30/00

Abstract: 本发明提供一种增减材复合3D打印机，其不但可以实现精准快速地打印，同时减少了设备的使用面积，节省了工作空间。其将3D打印头、铣刀互相垂直地安装在转换头上，通过对转换头旋转轴的驱动实现3D打印头、铣刀的切换；通过在工作台需要进行方向调整的方向外侧分别设置一个高度驱动丝杠和连杆机构，通过同时对多向驱动结构中所有的高度驱动丝杠上的高度调整滑块的位置调整，确保实现对工作台进行精细角度调整，实现不同角度的打印操作。

公开(公告)号：CN119238472A

公开(公告)日：2025-01-03

申请号：CN202411487297.9

申请日：2024-10-24

Applicant: 江南大学

Inventor： 曹毅 ,  王凯 ,  曹光扬 ,  孙浩 ,  滑坤 ,  周辉

IPC: B25J9/00

Abstract: 本申请提供的一种基于变胞四杆机构的并联机器人机构，只需通过变胞四杆机构的模式切换，即可实现变胞并联机构工作状态的改变，可切换空间内的任意移动3T、一转三移1R3T、两转三移2R3T和三转三移3R3T运动；本申请中的三条支链结构完全相同，易于制造，同时极大地降低了系统复杂度，可应用于对末端姿态要求变化的工业环境当中，适用于各种应用场景。

公开(公告)号：CN118404566A

公开(公告)日：2024-07-30

申请号：CN202410822973.7

申请日：2024-06-25

Applicant: 江南大学

Inventor： 曹毅 ,  叶凡 ,  陈翔宇 ,  孙浩 ,  郑植 ,  滑坤 ,  周辉

IPC: B25J9/00

Abstract: 本申请提供的一种含可动导轨的两转一移并联机器人机构，三个移动副二设置可以使动平台实现一个移动自由度，三个万向副可以使动平台实现两个转动自由度，动导轨相对于定导轨发生的转动运动可以使机构规避伴随运动的发生；本申请技术方案中将转动自由度与移动自由度解耦，使得并联机构具有更好的姿态调整能力；本申请技术方案规避了伴随运动的发生，使得机构转轴在连续转动后不会发生期望之外的移动运动，动平台运动精度更高，应用范围也更广泛。

公开(公告)号：CN115319475A

公开(公告)日：2022-11-11

申请号：CN202211127188.7

申请日：2022-09-16

Applicant: 江南大学

Inventor： 曹毅 ,  许添旗 ,  滑坤 ,  汤多良 ,  周辉

IPC: B23P23/04 ,  B29C64/20 ,  B29C64/245 ,  B29C64/30 ,  B33Y30/00

Abstract: 本发明提供一种增减材复合3D打印机，其不但可以实现精准快速地打印，同时减少了设备的使用面积，节省了工作空间。其将3D打印头、铣刀互相垂直地安装在转换头上，通过对转换头旋转轴的驱动实现3D打印头、铣刀的切换；通过在工作台需要进行方向调整的方向外侧分别设置一个高度驱动丝杠和连杆机构，通过同时对多向驱动结构中所有的高度驱动丝杠上的高度调整滑块的位置调整，确保实现对工作台进行精细角度调整，实现不同角度的打印操作。

公开(公告)号：CN119238473A

公开(公告)日：2025-01-03

申请号：CN202411489483.6

申请日：2024-10-24

Applicant: 江南大学

Inventor： 曹毅 ,  叶凡 ,  曹光扬 ,  滑坤 ,  孙浩 ,  周辉

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明提供一种含旋转支链的两转一移并联机器人机构，其在拥有较大的可达工作空间范围的基础上，可以减少机构的整体体积，降低系统复杂度，应用场景更广泛。其通过三个万向副和旋转支链中的两个转动副二可以实现一个转动自由度，通过固定支链中的转动副二与三个万向副实现一个转动自由度，通过三个转动副二和三个移动副可以一个移动自由度，确保动平台能够实现两转一移运动。

公开(公告)号：CN118478345A

公开(公告)日：2024-08-13

申请号：CN202410822975.6

申请日：2024-06-25

Applicant: 江南大学

Inventor： 曹毅 ,  叶凡 ,  曹光扬 ,  郑植 ,  孙浩 ,  滑坤 ,  周辉

IPC: B25J9/00

Abstract: 本申请提供的一种无伴随运动的PU型并联机器人机构，三个移动副的设置可以使动平台实现一个移动自由度的运动，三个万向副可以使动平台实现两个转动自由度的运动，第一支链和第二支链的对应的万向副在圆弧导轨上的滑动可以规避机构的伴随运动，使得本申请的并联机构避免伴随运动的发生，使得机构转轴在连续转动后不会发生期望之外的移动运动；本申请的PU型两转一移并联机构，因为规避了伴随运动的发生，减小了控制的难度，提高了动平台运动的精准度。

公开(公告)号：CN117481951A

公开(公告)日：2024-02-02

申请号：CN202311806232.1

申请日：2023-12-26

Applicant: 江南大学

Inventor： 曹毅 ,  叶凡 ,  郑植 ,  滑坤 ,  孙浩 ,  周辉

IPC: A61H1/02

Abstract: 本发明提供一种新型三转一移踝关节混联康复机构，其有三个转动自由度，康复训练效果好。其包括基座和动平台，基座中央通过转轴可转动安装有旋转式平台，旋转平台中央通过转轴可转动连接随动板的中央，旋转式平台的两端和随动板的两端分别设有第一转动座，四个第一转动座分别通过支链连接动平台，支链包括一端与第一转动座可转动连接的第一连接板，第一连接板的另一端设有第二转动座，第二转动座可转动连接第二连接板的一端，第二连接板的另一端设有第三转动座，第三转动座内安装有十字节，十字节的横轴与第三转动座可转动连接，十字节的纵轴与第四转动座可转动连接，第四转动座固定安装于动平台的底面。