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公开(公告)号：CN102490183B
公开(公告)日：2015-06-10
申请号：CN201110406737.X
申请日：2011-12-09
Applicant: 江南大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明涉及一种变截面和异形的板弹簧骨架柔顺关节，此关节采用变横截面和形状的板弹簧为骨架，通过流体驱动实现关节的弯曲，可用作机器人的各类关节，属于机器人、机械手应用技术领域。当向弹性波纹管内充气时，弹性波纹管伸长，受板弹簧的约束向板弹簧一侧弯曲；当释放弹性波纹管内气体时，关节在板弹簧的作用下回复到伸直状态。通过控制弹性波纹管内压力，可使关节弯曲保持一定角度。弹性波纹管具有很好的柔顺性、板弹簧具有很好的弹性，因此该关节具有很好的柔顺性。板弹簧截面和形状的改进，可以增大弯曲空间、顺应强度要求、加大柔性和节约板弹簧材料。本发明关节弯曲动作灵活，耗能小，控制方便，有很好的柔性自适应作用。
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公开(公告)号：CN104626188A
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201510009988.2
申请日：2011-12-09
Applicant: 江南大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明涉及一种梯形异形板弹簧骨架柔顺关节，此关节采用异形的板弹簧为骨架，通过流体驱动实现关节的弯曲，可用作机器人的各类关节，属于机器人、机械手应用技术领域。当向弹性波纹管内充气时，弹性波纹管伸长，受板弹簧的约束向板弹簧一侧弯曲；当释放弹性波纹管内气体时，关节在板弹簧的作用下回复到伸直状态。通过控制弹性波纹管内压力，可使关节弯曲保持一定角度。弹性波纹管具有很好的柔顺性、板弹簧具有很好的弹性，因此该关节具有很好的柔顺性。板弹簧截面的改进，可以增大弯曲空间、顺应强度要求、加大柔性和节约板弹簧材料。本发明关节弯曲动作灵活，耗能小，控制方便，有很好的柔性自适应作用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104608143A
公开(公告)日：2015-05-13
申请号：CN201510009990.X
申请日：2011-12-09
Applicant: 江南大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明涉及一种抛物线形异形板弹簧骨架柔顺关节，此关节采用异形的板弹簧为骨架，通过流体驱动实现关节的弯曲，可用作机器人的各类关节，属于机器人、机械手应用技术领域。当向弹性波纹管内充气时，弹性波纹管伸长，受板弹簧的约束向板弹簧一侧弯曲；当释放弹性波纹管内气体时，关节在板弹簧的作用下回复到伸直状态。通过控制弹性波纹管内压力，可使关节弯曲保持一定角度。弹性波纹管具有很好的柔顺性、板弹簧具有很好的弹性，因此该关节具有很好的柔顺性。板弹簧截面的改进，可以增大弯曲空间、顺应强度要求、加大柔性和节约板弹簧材料。本发明关节弯曲动作灵活，耗能小，控制方便，有很好的柔性自适应作用。
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公开(公告)号：CN102536940B
公开(公告)日：2015-08-05
申请号：CN201210014833.4
申请日：2012-01-18
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明涉及一种基于完全壅塞流和非完全壅塞流并联气动系统，此系统以气压源驱动，基于完全壅塞流和非完全壅塞流并联的气动控制原理，利用小孔节流阀和通用的可调节流阀并联使用方式，可作为气体驱动的低压、小流量的动力系统，属于气压传动的应用技术领域。本发明适当提高了系统压力的气压恒压源，先采用非完全壅塞流的大流量驱动模式，驱动执行件(如气缸)快速运动，后转变为完全壅塞流的微流量驱动模式，驱动执行件(如气缸)缓慢运动。本发明由于气体的弹性模量要比液体大得多，控制增益相对更为合理；利用小孔节流阀小孔处产生壅塞流原理，便于建立气缸位移、速度的动态方程，系统稳定性好，控制方式简单，成本低廉，有利于系统的伺服控制。
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公开(公告)号：CN104526712A
公开(公告)日：2015-04-22
申请号：CN201510010036.2
申请日：2011-12-09
Applicant: 江南大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明涉及一种抛物线边板弹簧骨架柔顺关节，此关节采用变横截面的板弹簧为骨架，通过流体驱动实现关节的弯曲，可用作机器人的各类关节，属于机器人、机械手应用技术领域。当向弹性波纹管内充气时，弹性波纹管伸长，受板弹簧的约束向板弹簧一侧弯曲；当释放弹性波纹管内气体时，关节在板弹簧的作用下回复到伸直状态。通过控制弹性波纹管内压力，可使关节弯曲保持一定角度。弹性波纹管具有很好的柔顺性、板弹簧具有很好的弹性，因此该关节具有很好的柔顺性。板弹簧截面的改进，可以增大弯曲空间、顺应强度要求、加大柔性和节约板弹簧材料。本发明关节弯曲动作灵活，耗能小，控制方便，有很好的柔性自适应作用。
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公开(公告)号：CN102536940A
公开(公告)日：2012-07-04
申请号：CN201210014833.4
申请日：2012-01-18
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明涉及一种基于完全壅塞流和非完全壅塞流并联气动系统，此系统以气压源驱动，基于完全壅塞流和非完全壅塞流并联的气动控制原理，利用小孔节流阀和通用的可调节流阀并联使用方式，可作为气体驱动的低压、小流量的动力系统，属于气压传动的应用技术领域。本发明适当提高了系统压力的气压恒压源，先采用非完全壅塞流的大流量驱动模式，驱动执行件(如气缸)快速运动，后转变为完全壅塞流的微流量驱动模式，驱动执行件(如气缸)缓慢运动。本发明由于气体的弹性模量要比液体大得多，控制增益相对更为合理；利用小孔节流阀小孔处产生壅塞流原理，便于建立气缸位移、速度的动态方程，系统稳定性好，控制方式简单，成本低廉，有利于系统的伺服控制。
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公开(公告)号：CN102490183A
公开(公告)日：2012-06-13
申请号：CN201110406737.X
申请日：2011-12-09
Applicant: 江南大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明涉及一种变截面和异形的板弹簧骨架柔顺关节，此关节采用变横截面和形状的板弹簧为骨架，通过流体驱动实现关节的弯曲，可用作机器人的各类关节，属于机器人、机械手应用技术领域。当向弹性波纹管内充气时，弹性波纹管伸长，受板弹簧的约束向板弹簧一侧弯曲；当释放弹性波纹管内气体时，关节在板弹簧的作用下回复到伸直状态。通过控制弹性波纹管内压力，可使关节弯曲保持一定角度。弹性波纹管具有很好的柔顺性、板弹簧具有很好的弹性，因此该关节具有很好的柔顺性。板弹簧截面和形状的改进，可以增大弯曲空间、顺应强度要求、加大柔性和节约板弹簧材料。本发明关节弯曲动作灵活，耗能小，控制方便，有很好的柔性自适应作用。
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