公开(公告)号：CN119758868A

公开(公告)日：2025-04-04

申请号：CN202411573114.5

申请日：2024-11-06

Applicant: 武汉科技大学

Inventor： 王瑶为 ,  张杜飞 ,  王磊 ,  石羽萌

IPC: G05B19/19

Abstract: 本申请提供了一种多轴联动数控机床系统的高性能控制方法，涉及高端装备制造运动控制领域，方法包括：设计存在耦合且具有非线性和干扰的考虑多轴联动数控机床系统，构建其状态空间模型；对状态空间模型进行分解，得到i个子系统模型；基于i个子系统模型的耦合分析，进行解耦；设计具有非线性处理结构的控制器；通过具有非线性处理结构的控制器，对子系统模型的非线性项进行实时消除，实现系统线性化处理，得到线性定常闭环系统；设计鲁棒控制器；通过鲁棒控制器进行求解，抑制线性定常闭环系统的干扰项，实现存在耦合且具有非线性和干扰的多轴联动数控机床系统的高性能控制。提高了多轴联动数控机床系统的高效性、非线性处理和扰动抑制能力。

公开(公告)号：CN119414780A

公开(公告)日：2025-02-11

申请号：CN202411519310.4

申请日：2024-10-29

Applicant: 武汉科技大学

Inventor： 王瑶为 ,  石羽萌 ,  王磊 ,  张杜飞 ,  顾曹源

IPC: G05B19/414

Abstract: 本发明属于但不限于运动控制技术领域，尤其涉及一种网络化多轴运动系统的高阶全驱系统控制方法及系统，包括：S1，将具有时延、系统不确定性与非线性、噪声和外部干扰的网络化多轴运动系统模型进行分析，给出其微分方程的基础上，使其满足系统满足全驱条件后进行离散化，得到其高阶全驱系统模型；S2，设计高阶全驱系统控制律，建立系统线性化状态空间方程，对系统时延和系统不确定性与非线性以及外部干扰进行归一化处理，处理为系统集总干扰；S3，设计基于滤波器的等价输入干扰估计器，实现对集总干扰很好的估计，进而设计具有干扰消除功能的控制器实现具有时延、系统不确定性与非线性、噪声和外部干扰的网络化多轴运动系统具备控制性能。