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公开(公告)号：CN109950980A
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201910228037.2
申请日：2019-03-25
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 本发明提供一种用于无人机的自主无线充电平台，包括降落平台和无线充电模块发射端，本平台还包括无人机降落识别单元；滑台，设置在所述的降落平台下方，无线充电模块发射端与无人机上的无线充电模块接收端产生磁共振完成充电；电流采样单元采集无线充电模块发射端的充电电流；上位机获取无人机降落识别单元的信号，当无人机降落至降落平台时，控制滑台的移动，同时接收无线充电模块发射端的充电电流，当充电电流达到最大值时，向滑台控制模块发送停止信号，控制滑台停止移动，然后对无人机按照一定的充电方式进行充电。本发明采用电流采样单元和滑台，能够自主寻找最佳充电位置，提高无线充电位置的精确控制，提高充电效率。
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公开(公告)号：CN109911231A
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201910212992.7
申请日：2019-03-20
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于GPS和图像识别混合导航的无人机自主着舰方法与系统，该方法包括：1)根据接收的降落指令控制无人船停止运动，并将无人船上的降落坪的GPS导航坐标实时传给无人机；2)控制无人机飞至辅助降落平台的上空，并等待降落；3)根据无人机对着陆标识的拍摄图像进行处理，识别着陆标识图片的中心坐标；4)根据拍摄图片的中心坐标、无人机的高度数据与其坐标位置得出摄像中心相对于着陆标识的位置、姿态角和坐标差值；5)根据无人机摄像中心相对于着陆标识的位置、姿态角和机载云台相机相对于无人机的姿态角，控制无人机降落。本发明提供一种精度高、可靠性好、成本低的旋翼无人机自主着陆方法，特别适用于无人机在无人船上降落。
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公开(公告)号：CN109911231B
公开(公告)日：2022-07-19
申请号：CN201910212992.7
申请日：2019-03-20
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于GPS和图像识别混合导航的无人机自主着舰方法与系统，该方法包括：1)根据接收的降落指令控制无人船停止运动，并将无人船上的降落坪的GPS导航坐标实时传给无人机；2)控制无人机飞至辅助降落平台的上空，并等待降落；3)根据无人机对着陆标识的拍摄图像进行处理，识别着陆标识图片的中心坐标；4)根据拍摄图片的中心坐标、无人机的高度数据与其坐标位置得出摄像中心相对于着陆标识的位置、姿态角和坐标差值；5)根据无人机摄像中心相对于着陆标识的位置、姿态角和机载云台相机相对于无人机的姿态角，控制无人机降落。本发明提供一种精度高、可靠性好、成本低的旋翼无人机自主着陆方法，特别适用于无人机在无人船上降落。
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公开(公告)号：CN109991386A
公开(公告)日：2019-07-09
申请号：CN201910307622.1
申请日：2019-04-17
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 本发明涉及无人船与无人机协同控制监控方法、装置及系统，所述方法包括：地面站向无人机和无人船发送工作模式指令；若所述工作模式指令为跟随指令，则使所述无人机跟随所述无人船飞行；若所述工作模式指令为第一任务指令，则使所述无人船沿预定轨迹自动航行，所述无人机根据所述地面站的控制飞行；若所述工作模式指令为第二任务指令，则使所述无人船静止，所述无人机根据所述地面站的控制飞行；若所述工作模式指令为航行指令，则使所述无人船搭载所述无人机航行；若所述工作模式指令为降落控制指令，则使所述无人机降落在所述无人船上。本发明的多种工作模式，可实现在水域监控过程中对无人机和无人船的协同控制。
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