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公开(公告)号：CN115562283A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211253142.X
申请日：2022-10-13
申请人： 武汉理工大学重庆研究院 , 武汉理工大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本申请公开了一种内河水面船舶的人机控制驾驶权切换方法及系统，该方法包括：获取船舶航行综合状态信息；根据船舶航行综合状态信息确定船舶是否存在航行风险；当船舶存在航行风险时，计算船舶的风险危险值；根据风险危险值，通过基于纳什博弈论的预设人机共驾策略对驾驶权进行切换。本发明通过获取到的船舶航行综合状态信息确定船舶的航行风险，当所述船舶存在航行风险时，计算船舶的风险危险值；根据风险危险值通过基于纳什博弈论的预设人机共驾策略，利用置信度矩阵实时更新实现驾驶权由驾驶员至智能控制系统的平稳过渡，从而实现在提高船舶安全性的同时保证驾驶员始终在环，保证在船舶进行人机双驾的驾驶权切换过程中人员和船舶的安全性。
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公开(公告)号：CN116300924A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310253128.8
申请日：2023-03-15
申请人： 武汉理工大学重庆研究院 , 武汉理工大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明涉及一种间接共享控制的船舶驾驶系统和方法，其包括环境感知模块获取船舶的航行数据和航行水域的环境数据；路径规划模块对航行数据和环境数据进行处理，得到本船舶的避碰路线；航行风险量评估模块根据航行数据和环境数据，确定本船舶安全性的评估值，并根据评估值判断本船舶的安全状态；控制权切换模块在安全状态为不安全的情况下，根据评估值判断本船舶的驾驶模式；控制执行模块在驾驶模式为智能航行模式的情况下，控制本船舶根据避碰路线航行。在本发明实施例中，本船舶可以在智能航行模式的情况下，通过避碰路线航行，已解决在岸基控制系统移交驾驶权至驾驶人的过程中，驾驶人由非驾驶任务状态接管船舶容易发生事故的问题。
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公开(公告)号：CN118691997A
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202410941763.X
申请日：2024-07-15
申请人： 武汉理工大学
摘要： 本发明公开了一种基于立体感知的船舶靠离泊场景地图构建方法，包括：得到船舶及其周围环境的视觉数据信息，获取用于表示船舶及其周围环境的空间信息的高精度三维点云数据，获取船舶和小型无人飞行器的惯性测量数据，获取船舶的全球位置信息；将视觉数据信息、高精度三维点云数据、惯性测量数据以及全球位置信息转换到北东地坐标系中进行数据建模；在SLAM框架下根据高精度三维点云数据进行船舶靠离泊地图的构建，并通过惯性测量数据对高精度三维点云数据进行校正，并通过视觉数据信息补充纹理信息，得到船舶靠离泊场景地图。本发明提供了更加丰富的指导性信息，这将有助于提高船舶靠离泊的安全性，为靠离泊感知领域的方法提供使用价值和现实意义。
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公开(公告)号：CN118628974A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410646025.2
申请日：2024-05-23
申请人： 武汉理工大学
摘要： 本申请公开了一种港口喷淋控制系统和方法、电子设备及存储介质，可应用于港口管理技术领域。本申请通过气象模块采集港口的气象数据、环境监测模块采集港口的环境数据、水分分析模块监测港口煤炭垛位区域的煤炭水分数据、摄像模块采集港口煤炭垛位区域的第一视频图像以及无人机模块采集港口煤炭垛位区域的第二视频图像，并通过控制模块根据气象数据、环境数据、煤炭水分数据、第一视频图像或第二视频图像生成控制水枪喷淋工作状态的第一控制信号和展示视频，从而可以对港口煤炭区域进行全局监测，并通过展示视频进行动态展示，进而提高港口煤炭区域的监测精度。
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公开(公告)号：CN114115176B
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202111287933.X
申请日：2021-11-02
申请人： 武汉理工大学
IPC分类号： G05B23/02
摘要： 本发明公开了一种基于仿真的船舶编队过闸控制及效果评估系统及方法，包括仿真控制平台，仿真控制平台内设计或远程接收过闸控制算法仿真船舶编队过闸，实时计算船舶编队状态；若干客户端分别在仿真控制平台之外设计过闸控制算法，并通过信息交互模块接收船舶编队状态；评价端接收船舶编队状态，将编队距离、速度和航向作为评价指标，以船船、船墙平均距离和最近距离、船舶横向和纵向相对速度、船舶编队相对航向作为评价量，从时空维度对船舶编队控制效果进行评估。利用本发明系统和方法，能够实现多个端口的共同控制和数据交互，形成整套的效果评价体系。
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公开(公告)号：CN116245244A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202310226804.2
申请日：2023-03-08
申请人： 武汉理工大学
IPC分类号： G06Q10/04 , G06Q50/30 , G06F30/28 , G06F113/08 , G06F119/14
摘要： 本发明公开了一种海流影响下船舶航迹极短期预报方法，包括：试验开展；数据采集；数据存储；冗杂数据剔除；去除明显不合理的数据，并对去除不合理数据后的剩余数据进行平滑处理，利用最小二乘法对操纵性模型参数进行辨识，得到三自由度运动学模型；读取船舶航行区域内海流信息，通过船舶航速特征分布算法及航迹中心点还原法对航行区域海流速度信息进行加权平均，获取得到准确海流信息；船舶航迹极短期预报。本发明能根据船舶航迹数据建立极短期预报模型，基于船舶回转航迹和航速分布特征，提取回转试验海流方向和速度，在船舶极短期预报模型中融合海流信息与船舶响应特性，实现船舶航迹极短期分段预报，提高船舶航迹预报的准确性与航行的安全性。
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公开(公告)号：CN116048086A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202310080971.0
申请日：2023-01-13
申请人： 武汉理工大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种船舶航行动静态路径自主切换控制方法，包括以下步骤：基于视距导航算法LOS形成的半径大小可变的LOS圆计算得到LOS圆与当前路径段所在直线的交点坐标，并从两个交点坐标中确定LOS点坐标；根据不同不确定因素和不同场景变更至对应的路径段切换策略，并计算得到新的船首向追踪点；对路径段切换策略进行优化，考虑当前路径段上存在障碍物碰撞风险的场景。基于本发明，船舶能在多种情境下均能很好的跟随任务路线，并在跟随过程中避开障碍物保证安全后迅速地回到预设路径。
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公开(公告)号：CN113792193A
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202110992708.X
申请日：2021-08-27
申请人： 武汉理工大学
IPC分类号： G06F16/903
摘要： 本发明公开了一种面向内河航标的事故数据挖掘方法与系统，包括以下步骤：S1、获取多组内河航道任意指定河段发生事故前后的某一时间段的通航环境信息，并通过航道管理部门获取该时间段的航标属性信息、航道特征信息和事故报警信息，将以上信息汇总生成原始数据集；S2、对原始数据集进行预处理，生成内河航标事故数据集；预处理至少包括字段的合并、创建及删除，缺失值处理和标签值处理；S3、对内河航标事故数据集进行内在关联规则的挖掘；S4、生成挖掘结果和事故预防建议。本发明能够实现内河复杂通航环境下航标事故数据的关联分析，为内河航标维护决策、事故预防提供技术支撑。
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公开(公告)号：CN113591617A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202110796985.3
申请日：2021-07-14
申请人： 武汉理工大学
摘要： 本发明公开了一种基于深度学习的水面小目标检测与分类方法，具体为：将原始数据集中的夜间、雨雾场景图像处理后加入原数据集；图像处理后按指定规格重构，设定不同IOU阈值界定样本分布，将样本输入主干卷积神经网络进行特征提取；将卷积网络的不同特征层融合，获得多尺度信息的高级特征；通过高级特征对生成的不同尺度候选框进行神经网络训练，得到建议框，结合最后一层特征层输入感兴趣区域层，得到建议框与特征层之间的映射层；将映射层输出到分类器与回归器中，训练得到这一轮的目标分类与定位模型；将前一轮检测模型的输出的当前阶段目标建议框作为下一轮检测模型的输入，级联各检测模型最终得到优化的目标检测模型。
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公开(公告)号：CN112185171A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202011029645.X
申请日：2020-09-27
申请人： 武汉理工大学
摘要： 本发明提供一种融合船舶驾驶员经验的船舶路径规划方法，将采集到的各类信息进行分类存储，生成航行场景数据库和对应的驾驶员行为数据库，判断当前船舶所处的海域是否为安全海域，若是则剔除当前船舶的各类信息。分析船舶驾驶员在特定航行场景下的行为数据，将所有数据进行预处理并导入深度学习网络模型中进行学习，进一步学习驾驶员的避碰、路径规划策略。本发明通过在船舶航行途中采集船舶航行场景信息及对应的船舶驾驶员行为信息，并进行存储、归类、学习，将学习到的船舶驾驶员避碰、路径规划策略运用于智能船舶决策中，能有效提升船舶智能化程度，推进智能船舶技术的发展。
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