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公开(公告)号：CN114831664A
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202210379347.6
申请日：2022-04-12
Applicant: 武汉库柏特科技有限公司
Inventor： 闫琳 , 李淼 , 张少华 , 韩冬 , 付中涛 , 刘辰 , 黄雄杰 , 于天水 , 万志林 , 宋程 , 周新钊 , 龙会才 , 李晨 , 郭盛威 , 黄捷 , 喻攀 , 鲁阳 , 廖圣华 , 金晟中 , 李剑 , 熊汇捷 , 张青
Abstract: 本公开提供了一种用于血管超声扫查的自主寻位方法、装置及机器人，本公开涉及机械自动化技术领域，该方法，包括：获取超声图像数据；根据获取的超声图像数据，提取血管区域点云；计算所述血管区域点云中的每个点的法向量，得到法向量点云；根据得到的法向量点云，利用机械臂引导超声探头运动到起始点，超声探头开始进行扫描。本公开提供的一种用于血管超声扫查的自主寻位方法，该方法采用计算所述血管区域点云中的每个点的法向量，得到法向量点云；根据得到的法向量点云，利用机械臂引导超声探头运动到起始点，超声探头开始进行扫描，实现了全流程的自动化；自动将探头拖至起始位置，能完成自主扫描。
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公开(公告)号：CN114782537A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210527495.8
申请日：2022-05-16
Applicant: 武汉库柏特科技有限公司
IPC: G06T7/73 , G06T7/50 , G06T7/00 , G06V40/10 , G06V10/44 , G06V10/764 , G06K9/62 , A61B8/00 , A61B8/06 , A61B8/08
Abstract: 本公开提供一种基于3D视觉的人体颈动脉定位方法及装置，涉及智慧医疗技术领域，包括获取超声图像数据；利用深度学习检测超声图像数据，生成人体特定位置特征点参数；根据人体特定位置特征点参数，采用径向基函数确定颈动脉的投影位置；将颈动脉在超声图像中的位置投影到颈部表面，以指导自主超声扫查。从3D相机拍摄到的面部和颈部图像中识别特征，并根据这些特征对颈动脉的投影位置进行建模，该投影位置可以用作机器人自主超声扫查的初始规划路径，指导自动化颈动脉自主超声扫查。
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公开(公告)号：CN114714349B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202210290596.8
申请日：2022-03-23
Applicant: 武汉库柏特科技有限公司
Inventor： 闫琳 , 李淼 , 张少华 , 韩冬 , 付中涛 , 刘辰 , 黄雄杰 , 于天水 , 万志林 , 宋程 , 周新钊 , 龙会才 , 李晨 , 郭盛威 , 黄捷 , 喻攀 , 鲁阳 , 廖圣华 , 金晟中 , 李剑 , 熊汇捷 , 张青
Abstract: 本发明涉及一种遥操作超声扫描机器人姿态测试方法、装置及设备，该方法包括：建立与医生端组件、病人端组件的通信连接；构建医生端组件测试空间；获取测试空间下医生端精度测试组件的初始姿态信息及根据姿态轨迹调整后的目标姿态信息；获取病人端组件的病人端姿态变化量；根据初始姿态信息、目标姿态信息，比对病人端姿态变化量。本发明实施例提供的遥操作超声扫描机器人姿态测试方法、装置及设备，通过工控机分别建立与医生端组件以及病人端组件的通信连接，获取医生端组件在姿态轨迹下的起始姿态信息与目标姿态信息，与所获取的病人端姿态变化量进行对比，判定医生端组件姿态偏移情况，降低对超声扫描机器人检测精度的影响。
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公开(公告)号：CN114668415A
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202210209509.1
申请日：2022-03-03
Applicant: 武汉库柏特科技有限公司
Inventor： 闫琳 , 李淼 , 张少华 , 韩冬 , 付中涛 , 刘辰 , 黄雄杰 , 于天水 , 万志林 , 宋程 , 龙会才 , 李晨 , 郭盛威 , 黄捷 , 喻攀 , 鲁阳 , 廖圣华 , 金晟中 , 李剑 , 熊汇捷 , 张青
Abstract: 本发明涉及一种遥操作超声扫描机器人位移测试方法、装置及设备，该方法包括：获取医生端测试组件所属测试笔的第一起始位置及第一终止位置，得到滑动距离；选取病人端测试组件所属超声探头的至少两个测试区域，选定测试区域下的至少两个测试起点；获取测试起点的第二起始位置及第二终止位置，得到测试距离；比对滑动距离及测试距离。本发明实施例提供的一种遥操作超声扫描机器人位移测试方法、装置及设备，获取测试笔所滑动的相对距离，进而同步得到仿形探头的移动距离，在病人端选取多个测试区域，在不同测试区域选定多个测试点，获得测试点所对应的测试距离，通过比对移动距离与测试距离得到评价参数，用以保证超声扫描机器人的检测精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114795289A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210429392.8
申请日：2022-04-22
Applicant: 武汉库柏特科技有限公司
Abstract: 本公开提供了一种血管超声图像视觉伺服的机器人扫描方法及装置，涉及智慧医疗或超声影像技术领域，包括获取人体扫描血管的超声图像，通过改变机械臂末端探头移动控制方向，直至获取血管的超声图像的轮廓中心在超声图像的预设位置并且人体血管轮廓面积达到预设数值。本公开提供的一种血管超声图像视觉伺服的机器人扫描方法，该方法可有效提高血管纵切面扫描的效率，可在纵切扫描时实时调整超声探头的位姿，避免扫描过程中血管纵向轮廓丢失。
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公开(公告)号：CN114714349A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210290596.8
申请日：2022-03-23
Applicant: 武汉库柏特科技有限公司
Inventor： 闫琳 , 李淼 , 张少华 , 韩冬 , 付中涛 , 刘辰 , 黄雄杰 , 于天水 , 万志林 , 宋程 , 周新钊 , 龙会才 , 李晨 , 郭盛威 , 黄捷 , 喻攀 , 鲁阳 , 廖圣华 , 金晟中 , 李剑 , 熊汇捷 , 张青
Abstract: 本发明涉及一种遥操作超声扫描机器人姿态测试方法、装置及设备，该方法包括：建立与医生端组件、病人端组件的通信连接；构建医生端组件测试空间；获取测试空间下医生端精度测试组件的初始姿态信息及根据姿态轨迹调整后的目标姿态信息；获取病人端组件的病人端姿态变化量；根据初始姿态信息、目标姿态信息，比对病人端姿态变化量。本发明实施例提供的遥操作超声扫描机器人姿态测试方法、装置及设备，通过工控机分别建立与医生端组件以及病人端组件的通信连接，获取医生端组件在姿态轨迹下的起始姿态信息与目标姿态信息，与所获取的病人端姿态变化量进行对比，判定医生端组件姿态偏移情况，降低对超声扫描机器人检测精度的影响。
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公开(公告)号：CN114711817A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210360522.7
申请日：2022-04-07
Applicant: 武汉库柏特科技有限公司
Inventor： 闫琳 , 李淼 , 张少华 , 韩冬 , 付中涛 , 刘辰 , 黄雄杰 , 于天水 , 万志林 , 宋程 , 龙会才 , 李晨 , 郭盛威 , 黄捷 , 喻攀 , 鲁阳 , 廖圣华 , 金晟中 , 李剑 , 熊汇捷 , 张青
IPC: A61B8/00
Abstract: 本发明涉及超声扫描机器人碰撞时间测试装置、使用方法及设备，该装置包括：支撑架包括支撑杆，用于承载超声扫描机器人碰撞时间测试装置；拉力传感器用于测定第一绳索的拉力，拉力传感器的一端固定于支撑架顶部，另一端连接于第一绳索的一端；挡块连接第一绳索的另一端，固定于机械臂末端；激光测距仪固定于支撑杆顶部，用于测量挡块的位移。本发明所提供的超声扫描机器人碰撞时间测试装置通过将超声扫描机器人病人端机械臂末端与挡块固定连接，利用拉力传感器及绳索测量挡块向激光测距仪移动时的拉力；当达到拉力阈值后挡块反向移动，通过激光测距仪测量移动距离及响应时间，在保证响应时间属于安全范围时，保证超声扫描机器人的正常使用。
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公开(公告)号：CN217143913U
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202220472345.7
申请日：2022-03-03
Applicant: 武汉库柏特科技有限公司
Inventor： 闫琳 , 李淼 , 张少华 , 韩冬 , 付中涛 , 刘辰 , 黄雄杰 , 于天水 , 万志林 , 宋程 , 龙会才 , 李晨 , 郭盛威 , 黄捷 , 喻攀 , 鲁阳 , 廖圣华 , 金晟中 , 李剑 , 熊汇捷 , 张青
Abstract: 本申请涉及遥操作超声扫描机器人主从位置精度测试装置，包括：医生端测试组件，包括第一底座、第一滑轨、支撑架、探头夹具、测试笔、第一滑块、支撑块及第一激光测距仪，第一滑轨与第一底座连接，第一滑块与第一滑轨滑动连接，支撑块底部固定测试笔，支撑架与第一滑块、支撑块连接；支撑架与探头夹具连接，第一激光测距仪固定于支撑架；病人端测试组件，包括第二底座、第二滑轨、第二滑块及第二激光测距仪，第二底座通过第一转台与第二滑轨转动连接，第二滑块与第二滑轨滑动连接，第二激光测距仪固定于第二滑轨。本申请提供的装置，通过推动探头夹具获取测试笔滑动距离；通过旋转第一转台使第二激光测距仪与快换装置方向一致，保证位置测试精度。
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公开(公告)号：CN217488689U
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202220639658.7
申请日：2022-03-23
Applicant: 武汉库柏特科技有限公司
Inventor： 闫琳 , 李淼 , 张少华 , 韩冬 , 付中涛 , 刘辰 , 黄雄杰 , 于天水 , 万志林 , 宋程 , 周新钊 , 龙会才 , 李晨 , 郭盛威 , 黄捷 , 喻攀 , 鲁阳 , 廖圣华 , 金晟中 , 李剑 , 熊汇捷 , 张青
Abstract: 本申请涉及遥操作超声扫描机器人主从姿态精度测试装置，包括：医生端精度测试组件包括底座、转台、z轴限位单元、支撑架、探头连接件、xy轴限位单元、探头夹具及第一传感器；底座与转台连接，转台与支撑架连接，支撑架与底座通过z轴限位单元连接；支撑架与探头连接件通过xy轴限位单元连接，探头连接件与探头夹具连接，探头连接架固定第一传感器；病人端精度测试组件包括第二传感器，第二传感器通过传感器支撑架与机械臂连接。本申请提供的遥操作超声扫描机器人主从姿态精度测试装置，仿形探头固定于探头夹具上，利用z轴限位单元对仿形探头在z轴固定，利用xy轴限位单元对仿形探头在xy方向固定，避免产生偏移，保证超声扫描机器人检测精度。
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