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公开(公告)号：CN116129430A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202310042850.7
申请日：2023-01-28
Applicant: 武汉大水云科技有限公司
IPC: G06V20/70 , G06V10/26 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/047 , G06N3/0464 , G06N3/045
Abstract: 本发明提供一种自适应环境水位识别方法、装置及设备，包括构建数据集，对已获取的多环境下的水位监测图像进行标注，构建水体分割模型，分割水体和背景，构建目标类别自选择模型，根据背景的种类确定水位监测图像的类别，构建自适应环境的水位识别模型，获取水位线信息，计算水位值，对于目标水域，通过目标类别自选择模型、水体分割模型、自适应环境的水位识别模型得到水位值，且通过新的水位监测图像更新数据集，更新水体分割模型和目标类别自选择模型，并更新自适应环境的水位识别模型中，本发明能够识别不同类别的水位监测图像的水位，且每遇到一个新的水域，都会更新现有的自适应环境的水位识别模型，适应新环境。
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公开(公告)号：CN115830514A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202310044967.9
申请日：2023-01-30
Applicant: 武汉大水云科技有限公司
IPC: G06V20/40 , G06V10/20 , G06V10/764 , G06V10/774 , G01P5/00
Abstract: 本发明公开了适用于带弯曲河道的全河段表面流速计算方法及系统，利用深度学习方法建立直道弯道分类模型，对河流直道弯道进行自动判断，判断结束后对直道弯道分别进行计算，对于直道采用改良后的插值网格法对河流对应的测流图像矩阵进行网格划分，每一个网格包括多个特征点，对于每一个特征点采用LK光流算法计算光流值，并根据光流值计算特征点的速度；根据每个特征点的速度计算每一个网格的平均河流速度；再根据每一个网格的平均河流速度计算最终的河流速度，对于弯曲河道可以转换为顺直河道后进行计算，或者采用其他网格划分的形式进行计算，本发明加快了识别全河段直道弯道的速度，提升插值网格法的计算精度，也减少了计算误差。
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公开(公告)号：CN115641363A
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202211660110.1
申请日：2022-12-23
Applicant: 武汉大水云科技有限公司
Abstract: 本发明提出了一种基于深度匹配的表面流速计算方法，设计了更为鲁棒的深度匹配算法，克服天然河流表面无明显特征、天然示踪物随时间发生变形等客观不利因素，在自然条件下得到精度更高的河流表面流速计算结果，可实现天然河流无人值守、长期自动观测。本发明使用多尺度的子块，在不同的尺度上进行匹配，进而解决天然河流表面无明显特征、天然示踪物随时间发生变形时不易匹配的问题。此外，局部的匹配结果通过这种多尺度子块向上传递，可以逐渐的丢弃误匹配，提高匹配精度。
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公开(公告)号：CN114858226A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210782991.8
申请日：2022-07-05
Applicant: 武汉大水云科技有限公司
Abstract: 本发明提供一种无人机山洪流量测量方法、装置及设备，包括获取离线激光点云地图；获取在线点云数据，根据IMU数据和无人机初始位置得到无人机预测位姿；遍历在线点云数据，选取关键点，根据关键点和预测位姿得到在线点云中的特征描述符；划分无人机的预测位姿周围的空间得到解空间，进行坐标变换得到离线点云中的特征描述符；通过边缘化匹配概率得到估计偏移量，得到无人机的位移，进行无人机自定位；根据无人机的世界坐标得到像素的世界坐标；根据像素的世界坐标得到粒子的位移情况，得到流速，根据断面信息得到流量，利用深度学习实现对无人机精确定位，推得相机的位置，得到像素的位置，快速获取山洪流量。
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公开(公告)号：CN116011480B
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310309067.2
申请日：2023-03-28
Applicant: 武汉大水云科技有限公司
Abstract: 本发明公开基于二维码标识符的水位获取方法、装置、设备及介质，包括定制水尺，左右两列二维码标识符和左右两列水尺刻度沿水尺长度延伸方向交错设置，二维码标识符内设二维码，将水尺设在目标水域中且记录多个二维码标识符对应的第一像素坐标集，获取目标水域水尺图像中多个二维码标识符对应的第二像素坐标集且获取其与第二像素坐标集之间的偏移，通过矩阵变换方法消除偏移，建立特征提取模型，根据水尺的像素坐标得到第一水位线世界坐标，根据二维码标识符和水尺刻度得到第二水位线世界坐标，将第一水位线世界坐标和第二水位线世界坐标加权得到最终水位值，本发明水尺容易识别，在水尺发生倾斜时或摄像头发生抖动时，仍能够精准获取水位值。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115830514B
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202310044967.9
申请日：2023-01-30
Applicant: 武汉大水云科技有限公司
IPC: G06V20/40 , G06V10/20 , G06V10/764 , G06V10/774 , G01P5/00
Abstract: 本发明公开了适用于带弯曲河道的全河段表面流速计算方法及系统，利用深度学习方法建立直道弯道分类模型，对河流直道弯道进行自动判断，判断结束后对直道弯道分别进行计算，对于直道采用改良后的插值网格法对河流对应的测流图像矩阵进行网格划分，每一个网格包括多个特征点，对于每一个特征点采用LK光流算法计算光流值，并根据光流值计算特征点的速度；根据每个特征点的速度计算每一个网格的平均河流速度；再根据每一个网格的平均河流速度计算最终的河流速度，对于弯曲河道可以转换为顺直河道后进行计算，或者采用其他网格划分的形式进行计算，本发明加快了识别全河段直道弯道的速度，提升插值网格法的计算精度，也减少了计算误差。
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公开(公告)号：CN115290148A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202210932918.4
申请日：2022-08-04
Applicant: 武汉大水云科技有限公司
IPC: G01F1/00 , G01F1/002 , G06F30/27 , G06F30/28 , G06N3/04 , G06N3/08 , G06T17/00 , G06F113/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种复杂水流条件下的流量测量方法及系统，所述方法包括以下步骤：根据流量测算断面位置，确定三维水动力模型建模区域和模型进出口位置及验证位置，建立三维水动力模型；利用图像识别技术，获取边界断面和验证位置的水位、表面流速及边界断面流量数据；对建立的三维水动力模型进行参数率定与验证；采用三维水动力模型进行模拟，获取测算断面流量；以测算断面流量为输出，构建LSTM人工智能模型及模型训练集、测试集，训练LSTM模型算法，利用训练好的LSTM模型进行快速计算，得到实时流量测算数据。本发明解决了复杂水流条件水位与流量无稳定对应关系、非平面水面采用单一水位值估算断面面积不准确等问题，并提供一种流量的快速计算方法。
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公开(公告)号：CN114858226B
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210782991.8
申请日：2022-07-05
Applicant: 武汉大水云科技有限公司
Abstract: 本发明提供一种无人机山洪流量测量方法、装置及设备，包括获取离线激光点云地图；获取在线点云数据，根据IMU数据和无人机初始位置得到无人机预测位姿；遍历在线点云数据，选取关键点，根据关键点和预测位姿得到在线点云中的特征描述符；划分无人机的预测位姿周围的空间得到解空间，进行坐标变换得到离线点云中的特征描述符；通过边缘化匹配概率得到估计偏移量，得到无人机的位移，进行无人机自定位；根据无人机的世界坐标得到像素的世界坐标；根据像素的世界坐标得到粒子的位移情况，得到流速，根据断面信息得到流量，利用深度学习实现对无人机精确定位，推得相机的位置，得到像素的位置，快速获取山洪流量。
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公开(公告)号：CN115641363B
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211660110.1
申请日：2022-12-23
Applicant: 武汉大水云科技有限公司
Abstract: 本发明提出了一种基于深度匹配的表面流速计算方法，设计了更为鲁棒的深度匹配算法，克服天然河流表面无明显特征、天然示踪物随时间发生变形等客观不利因素，在自然条件下得到精度更高的河流表面流速计算结果，可实现天然河流无人值守、长期自动观测。本发明使用多尺度的子块，在不同的尺度上进行匹配，进而解决天然河流表面无明显特征、天然示踪物随时间发生变形时不易匹配的问题。此外，局部的匹配结果通过这种多尺度子块向上传递，可以逐渐的丢弃误匹配，提高匹配精度。
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公开(公告)号：CN115761563A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211182996.3
申请日：2022-09-27
Applicant: 武汉大水云科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于光流测算的河流表面流速的计算方法及系统，其中的方法包括：采用光流算法对图像的光流值进行计算，基于此计算测流图像矩阵中特征点偏移量，并对偏移量值进行过滤；对测流图像矩阵的光流值进行过滤；计算得到像素坐标系下的河流表面速度，将摄像头采集的河流流动视频中每个视频帧图像的像素坐标转换为世界坐标；根据过滤光流值后的测流图像矩阵中连续两帧图像的像素坐标和连续两帧图像的世界坐标，计算图像的空间分辨率；利用图像的空间分辨率和过滤后的特征点在像素坐标系下的河流速度，计算世界坐标系下的河流表面流速。本发明在提高计算效率的同时可以提高计算的精确性。
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