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发明公开
二进制形状上下文特征描述子构建方法及点云配准方法无效

公开(公告)号：CN114494380A

公开(公告)日：2022-05-13

申请号：CN202210401669.6

申请日：2022-04-18

Applicant: 武汉大学 , 深圳市规划和自然资源数据管理中心

Inventor： 董震 , 范雯 , 李筱睿 , 王思恒

IPC: G06T7/33 , G06K9/62 , G06V10/74

Abstract: 本发明提供了一种二进制形状上下文特征描述子构建方法及点云配准方法，其中，二进制形状上下文特征描述子构建方法步骤主要包括：1）点云数据关键点检测，2）局部坐标系构建；3）坐标系转换与格网化；4）高斯距离加权格网投影特征计算，5）投影特征高效二值化。BSC描述子编码三个正交投影平面上的投影点密度、距离和回波强度特征，包含了更丰富的局部信息。另一方面，通过构造一个稳定的局部坐标系，并利用高斯核密度估计方法计算加权投影特征，提高了BSC描述子对噪声、点密度变化、目标遮挡和重叠的鲁棒性。

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