公开(公告)号：CN114167472B

公开(公告)日：2024-12-27

申请号：CN202111404612.3

申请日：2021-11-24

Applicant: 武汉大学

Inventor： 魏二虎 ,  王凌轩 ,  刘经南 ,  甘雨 ,  李岩林

IPC: G01S19/47 ,  G06F17/13 ,  G06F17/16 ,  G06F17/18

Abstract: 本发明公开了一种INS辅助GNSS PPP精密动态导航定位方法，包括构建GNSS PPP/INS紧组合观测方程、状态方程，并将方程线性化；构建INS虚拟观测方程，通过推导的INS随机误差传递过程，建立INS虚拟观测方程的随机模型；构建GNSS PPP宽巷、超宽巷组合观测值，并进行外部约束的电离层改正、差分码偏差改正和小数偏差改正；通过多次中间过程，首先利用LAMBDA方法计算基准星宽巷、超宽巷模糊度固定解，其次计算各频点窄巷的模糊度固定解；估计其他卫星的模糊度固定解，获得精密动态导航定位结果。本发明从构建合适的GNSS PPP/INS紧组合滤波模型以及组合模糊度固定解出发，构建了INS虚拟观测值，针对GNSS PPP/INS组合系统的混合整数最小二乘估计，提出改进函数模型与随机模型，实现精密动态导航定位。

公开(公告)号：CN114167472A

公开(公告)日：2022-03-11

申请号：CN202111404612.3

申请日：2021-11-24

Applicant: 武汉大学

Inventor： 魏二虎 ,  王凌轩 ,  刘经南 ,  甘雨 ,  李岩林

IPC: G01S19/47 ,  G06F17/13 ,  G06F17/16 ,  G06F17/18

Abstract: 本发明公开了一种INS辅助GNSS PPP精密动态导航定位方法，包括构建GNSS PPP/INS紧组合观测方程、状态方程，并将方程线性化；构建INS虚拟观测方程，通过推导的INS随机误差传递过程，建立INS虚拟观测方程的随机模型；构建GNSS PPP宽巷、超宽巷组合观测值，并进行外部约束的电离层改正、差分码偏差改正和小数偏差改正；通过多次中间过程，首先利用LAMBDA方法计算基准星宽巷、超宽巷模糊度固定解，其次计算各频点窄巷的模糊度固定解；估计其他卫星的模糊度固定解，获得精密动态导航定位结果。本发明从构建合适的GNSS PPP/INS紧组合滤波模型以及组合模糊度固定解出发，构建了INS虚拟观测值，针对GNSS PPP/INS组合系统的混合整数最小二乘估计，提出改进函数模型与随机模型，实现精密动态导航定位。