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公开(公告)号：CN119882812A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510349388.4
申请日：2025-03-24
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明提供基于面阵传感器的无人机无光感知路径规划方法及系统，在无人机上布置若干个ToF面阵传感器，预设起始点和目标点，控制无人机从起始点出发，实时获取周围的障碍深度信息并进行空间变换以获取无人机的全向障碍信息，采用改良的#imgabs0#算法生成初始路径，对初始路径重新规划与障碍发生碰撞的第一轨迹段以生成第二轨迹段，将初始路径中的第一轨迹段替换为第二轨迹段后生成第一优化轨迹，基于无人机速度的可行性将第一优化轨迹在时间上的节点重新分配，输出第二优化轨迹，无人机跟踪第二优化轨迹，实时更新周围的障碍深度信息，重复获取第二优化轨迹，直到达到目标点。本发明能够在无光且狭窄的环境进行感知，实现安全避障和行进。
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公开(公告)号：CN115860107B
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202310044962.6
申请日：2023-01-30
Applicant: 武汉大学
IPC: G06N3/092 , G06N3/084 , G06N3/10 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/044 , G06N3/008 , G06N7/01 , G06V10/94 , G06V10/82 , G06V20/50
Abstract: 本发明提供一种基于多智能体深度强化学习的多机探寻方法及系统，包括搭建机器人集群仿真平台，将机器人集群探寻任务建模为分布式部分可观测马尔可夫决策过程，获取虚拟机器人集群完成探寻任务的轨迹信息并储存在经验回放缓存中，针对虚拟机器人集群搭建图像特征提取网络、值估计网络和值分解网络，基于多智能体深度强化学习进行迭代优化，得到最佳参数，在仿真平台上将虚拟目标场景与虚拟机器人集群结合后进行组合训练，便于部署真实目标场景和真实机器人集群，本发明能够在训练时获取全局的信息进行集中式学习，使得机器人可以学习到集体行为，大大提升了工作效率，且不容易出现目标冲突、互相干扰等问题。
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公开(公告)号：CN116572557A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310595199.6
申请日：2023-05-24
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明涉及一种复现人工铺放二维织物的信息采集系统及复现方法，系统包括将织物压实在模具表面的压辊、对织物进行拉伸变形的夹爪、在压辊和夹爪上方分别装有六维力/力矩传感器对压实和拉伸的力/力矩检测、动作捕捉系统对压辊和夹爪的运动轨迹检测、深度相机对织物在零件模具表面的状态检测。复现方法基于复现系统获得的信息对零件模具的铺放过程进行任务和动作分割，获取基本的动作数据，并采用数据编码和数据泛化的方法建立数学模型，根据建立的数据模型采用导纳控制器分别设计压辊的法向力控制器和夹爪的六维力/力矩控制器，实现对机器人复现人工操作技能过程的控制。本发明可以用于机器人自动化铺放，从而实现高质高效的铺放。
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公开(公告)号：CN115860107A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202310044962.6
申请日：2023-01-30
Applicant: 武汉大学
IPC: G06N3/092 , G06N3/084 , G06N3/10 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/044 , G06N3/008 , G06N7/01 , G06V10/94 , G06V10/82 , G06V20/50
Abstract: 本发明提供一种基于多智能体深度强化学习的多机探寻方法及系统，包括搭建机器人集群仿真平台，将机器人集群探寻任务建模为分布式部分可观测马尔可夫决策过程，获取虚拟机器人集群完成探寻任务的轨迹信息并储存在经验回放缓存中，针对虚拟机器人集群搭建图像特征提取网络、值估计网络和值分解网络，基于多智能体深度强化学习进行迭代优化，得到最佳参数，在仿真平台上将虚拟目标场景与虚拟机器人集群结合后进行组合训练，便于部署真实目标场景和真实机器人集群，本发明能够在训练时获取全局的信息进行集中式学习，使得机器人可以学习到集体行为，大大提升了工作效率，且不容易出现目标冲突、互相干扰等问题。
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