公开(公告)号：CN107807553A

公开(公告)日：2018-03-16

申请号：CN201710092433.8

申请日：2017-02-21

Applicant: 欧姆龙株式会社

Inventor： 古贺达也 ,  前场克美 ,  原田庸弘 ,  船岩清

IPC: G05B19/042

CPC classification number: G05B19/042

Abstract: 本发明提供一种采用通常的装置结构就能够高速且高精度地实现以低负荷按压的按压控制的控制装置以及控制程序。一种控制装置，使对象物和移动构件之间的相对距离变化，并且，对从移动构件向对象物施加的负荷的大小进行控制。该控制装置包括：第一控制单元，根据预先设定的关于速度或位置的模式，来依次计算关于移动构件的指令值，第二控制单元，当预先设定的第一条件成立时，取代通过第一控制单元计算所述指令值，而根据与阻抗控制对应的控制运算式，来依次计算关于移动构件的指令值。

公开(公告)号：CN107807553B

公开(公告)日：2021-04-02

申请号：CN201710092433.8

申请日：2017-02-21

Applicant: 欧姆龙株式会社

Inventor： 古贺达也 ,  前场克美 ,  原田庸弘 ,  船岩清

IPC: G05B19/042

Abstract: 本发明提供一种采用通常的装置结构就能够高速且高精度地实现以低负荷按压的按压控制的控制装置以及控制程序。一种控制装置，使对象物和移动构件之间的相对距离变化，并且，对从移动构件向对象物施加的负荷的大小进行控制。该控制装置包括：第一控制单元，根据预先设定的关于速度或位置的模式，来依次计算关于移动构件的指令值，第二控制单元，当预先设定的第一条件成立时，取代通过第一控制单元计算所述指令值，而根据与阻抗控制对应的控制运算式，来依次计算关于移动构件的指令值。