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公开(公告)号：CN115296784A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202210957526.3
申请日：2022-08-10
Applicant: 横川机器人(深圳)有限公司 , 上海电机学院
Abstract: 本发明属于驱动器控制技术领域，具体涉及伺服驱动器低延时同步方法。所述方法执行以下步骤：步骤1：实时获取伺服驱动器的伺服运行数据，实时获取伺服电机的电机运行数据，将获取的电机运行数据和伺服运行数据实时发送至同步器；步骤2：同步器接收电机运行数据和伺服运行数据后，将接收到的电机运行数据转换为电机帧数据，将接收到的伺服运行数据转换为伺服帧数据，同时分别将伺服帧数据和电机帧数据按照设定的同步周期划分为多个子帧，并按照时间先后顺序。所述方法将伺服驱动器的数据和伺服电机的数据经过一个同步器进行数据合成后，设置同步标记，再进行分发后，伺服驱动器和伺服电机根据接收到的数据，进行循环时间解码，既降低了同步延时，也避免了同步带来的干扰。
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公开(公告)号：CN115296784B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202210957526.3
申请日：2022-08-10
Applicant: 横川机器人(深圳)有限公司 , 上海电机学院
Abstract: 本发明属于驱动器控制技术领域，具体涉及伺服驱动器低延时同步方法。所述方法执行以下步骤：步骤1：实时获取伺服驱动器的伺服运行数据，实时获取伺服电机的电机运行数据，将获取的电机运行数据和伺服运行数据实时发送至同步器；步骤2：同步器接收电机运行数据和伺服运行数据后，将接收到的电机运行数据转换为电机帧数据，将接收到的伺服运行数据转换为伺服帧数据，同时分别将伺服帧数据和电机帧数据按照设定的同步周期划分为多个子帧，并按照时间先后顺序。所述方法将伺服驱动器的数据和伺服电机的数据经过一个同步器进行数据合成后，设置同步标记，再进行分发后，伺服驱动器和伺服电机根据接收到的数据，进行循环时间解码，既降低了同步延时，也避免了同步带来的干扰。
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公开(公告)号：CN118386279B
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410850549.3
申请日：2024-06-28
Applicant: 横川机器人(深圳)有限公司
Abstract: 本发明提供一种直驱电机驱动的机器人关节旋转装置，包括旋转关节壳体，所述旋转关节壳体一侧固定安装有电动推杆，所述旋转关节壳体的底部传动安装有可偏心连接台，还包括偏心旋转位置调整机构，用于驱动可偏心连接台改变最终输出位置的弧度。本发明能够在关节处进行偏向倾斜加工，能够根据特殊环境切入固定角度后调整旋转位置，以及安装面积小集成效果好，以解决现有技术中关节旋转装置在根据特殊的制造环境中不能实现偏心倾斜加工，在机器人的机械臂切入的加工角度固定后难以再次调整输出端的旋转位置，多个关节的安装面积较大，且不适应制造业的特殊角度加工的问题。
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公开(公告)号：CN116248002B
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202310314964.2
申请日：2023-03-15
Applicant: 横川机器人(深圳)有限公司
Abstract: 本发明公开了一种电机多段位控制方法、驱动器及系统，方法包括：配置需要到达的多段位位置序号，设定位置控制模式及相应的序号位置、速度；通过伺服使能触发电机多段位控制，获得当前位置控制模式；基于当前位置控制模式和对应的速度，启动电机到达相应的位置；在到位后输出相应的位置检出信号。本发明方案可省去PLC或控制器，可减少IO模块使用且符合客户实际需求，电机多段位控制，可通过IO或Modbus指令输入实现，且实现相对位置控制和绝对位置控制，节省成本。
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公开(公告)号：CN119197619B
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411675867.7
申请日：2024-11-22
Applicant: 横川机器人(深圳)有限公司
IPC: G01D18/00
Abstract: 本发明公开了一种光学编码器的精度校准方法、系统、设备及存储介质，涉及光学编码器技术领域，包括：将光学编码器水平放置，使用水平标准分析法获取水平标准值；将光学编码器倾斜，获取倾斜标准值；获取正倾斜标准比值以及逆倾斜标准比值；对获取到的信号进行分析，并对光学编码器进行校准；本发明用于解决现有的用于光学编码器的精度校准的方法中，存在当光学编码器倾斜时，若此时光敏传感器恰好能接收到有效信号，会导致现有的改进方法无法有效对倾斜状态下的光学编码器进行校准，进而造成光学编码器采集到的数据失真的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118081409A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410464994.6
申请日：2024-04-18
Applicant: 横川机器人(深圳)有限公司
IPC: B23Q1/38
Abstract: 本发明公开了一种精密静压空气悬浮轴承转台，涉及加工机床技术领域，包括：基座、下轴浮体、主轴、上轴浮体和石墨套，所述下轴浮体固定安装于基座顶部。本发明通过石墨组件用于对主轴和上轴浮体进行气浮力支撑，同时检测其支撑时的承受力度，随后配合驱动单元驱动支撑位置调节机构以及支撑力调节机构至需要辅助支撑的位置，减少重点磨损以及提高支撑精度，且支撑时的支撑力配合支撑力检测组件检测精准数据，避免过度支撑造成另一侧磨损加剧，解决的背景技术中提出的无法检测出轴承转轴台当前最大的承受点，不能根据最易磨损的倾斜角进行辅助支撑的调节，进而降低了转动驱动的精度的问题。
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公开(公告)号：CN116248002A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202310314964.2
申请日：2023-03-15
Applicant: 横川机器人(深圳)有限公司
Abstract: 本发明公开了一种电机多段位控制方法、驱动器及系统，方法包括：配置需要到达的多段位位置序号，设定位置控制模式及相应的序号位置、速度；通过伺服使能触发电机多段位控制，获得当前位置控制模式；基于当前位置控制模式和对应的速度，启动电机到达相应的位置；在到位后输出相应的位置检出信号。本发明方案可省去PLC或控制器，可减少IO模块使用且符合客户实际需求，电机多段位控制，可通过IO或Modbus指令输入实现，且实现相对位置控制和绝对位置控制，节省成本。
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公开(公告)号：CN114739550A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210528407.6
申请日：2022-05-16
Applicant: 横川机器人(深圳)有限公司
IPC: G01L3/04
Abstract: 本发明公开了电机检测领域的一种力矩电机的输出力矩自动测量装置，包括检测台，检测台上设置有用于定位力矩电机的固定机构和用于测量力矩的检测机构；检测机构包括滑动安装在检测台上的力矩盘，力矩盘的中轴线处固定设置有用于检测力矩大小的力矩测量单元，力矩盘上固定安装有用于连接力矩电机上输出轴的连接单元，连接单元在连接输出轴的同时驱动力矩盘在检测台上移动，使得力矩盘与输出轴同心。本发明能够在连接力矩测量单元与力矩电机的输出轴时，同步驱动力矩盘移动，使得输出轴与力矩盘同心，节省调整时间。本发明通过移动力矩盘使力矩电机的输出轴同心来进行位置调整，避免因力矩电机的质量过大而使得工作人员难以移动，提高测量效率。
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公开(公告)号：CN119988849A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510440150.2
申请日：2025-04-09
Applicant: 横川机器人(深圳)有限公司
IPC: G06F18/15 , G06F18/213 , G06F18/26 , G01D18/00 , G06F123/02
Abstract: 本发明涉及仪器信号校准技术领域，揭露了高灵敏度仪器仪表的信号处理与校准方法及系统，包括：采集高灵敏度仪器仪表区域的物理信号，多维量子态梯度图，进行信号编码，得到时空脉冲编码信号流；构建量子‑混沌耦合系统，分析最优噪声基底，对时空脉冲编码信号流进行信号优化，得到纯化信号矩阵；对纯化信号矩阵进行分解，构建普适信号校正网络，分析校准基准信号，对校准基准信号进行基准信号优化，得到优化基准信号；对高灵敏度仪器仪表进行初步校准，多因素补偿校准，得到第二校准仪器仪表，对第二校准仪器仪表进行信号准确度评估，在评估结果为优时，得到目标校准仪器仪表，构建信号校准报告。本发明可以提高高灵敏度仪器仪表信号校准精准度。
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公开(公告)号：CN118225141B
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410578460.6
申请日：2024-05-11
Applicant: 横川机器人(深圳)有限公司
IPC: G01D5/347 , G01D18/00 , G06N20/00 , G06F18/213 , G06F18/2431
Abstract: 本发明公开了一种信号拟合修正方法及光学编码器，涉及信号修正技术领域，包括：获取编码器的历史信号转换记录；使用修正信息提取法获取信号记录1至信号记录N对应的修正特征，并建立信号修正模型，使用修正特征对信号修正模型进行训练，基于训练结果得到完整修正模型；使用完整修正模型对运行状态下的编码器输出的信号进行拟合修正；本发明用于解决现有技术中缺少基于光学编码器的信号接收数据，对光学编码器错误输出的信号进行修正方面的改进，导致光电传感器无法对发出的错误信号进行修正的问题。
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