公开(公告)号：CN119048926A

公开(公告)日：2024-11-29

申请号：CN202411213913.1

申请日：2024-08-31

Applicant: 桂林电子科技大学 ,  广西产研院时空信息技术研究所有限公司

Inventor： 符强 ,  钟振 ,  郭从宇

IPC: G06V20/13 ,  G06V10/26 ,  G06V20/70 ,  G06V10/46 ,  G06T7/73 ,  G06T5/30 ,  G06V10/75

Abstract: 本发明涉及一种基于室内动态场景的语义SLAM方法，包括以下步骤：(1)加载二进制格式词袋；(2)将RGB‑D相机采集到的RGB图像，通过SegFormer语义分割网络分割出场景中的动态物体；同时对RGB图像进行特征点提取；(3)根据步骤(2)中提取特征点数目的不同，自动调整语义分割结果使用的膨胀核；(4)结合步骤(3)中膨胀后的掩膜信息，剔除动态特征点；(5)通过步骤(4)中得到的静态特征点，在动态场景下进行相机位姿估计；同时根据深度图像构建稠密点云地图。本发明方法使用二进制格式词袋进行系统初始化，SegFormer语义分割网络对场景进行语义分割，在RGB‑D情况下能有效剔除环境中的动态物体，并构建静态特征的稠密点云地图。