公开(公告)号：CN119006526A

公开(公告)日：2024-11-22

申请号：CN202411213928.8

申请日：2024-08-31

Applicant: 桂林电子科技大学 ,  广西产研院时空信息技术研究所有限公司

Inventor： 符强 ,  曾凡治 ,  郭从宇

IPC: G06T7/246 ,  G06V10/26 ,  G06N3/0464 ,  G06V10/82 ,  G06V20/13 ,  G06V10/46 ,  G06V10/75 ,  G06V20/70

Abstract: 本发明涉及视觉同步定位与建图技术领域，具体涉及一种针对室内动态环境的视觉SLAM，包括：步骤1：使用光流法对多帧图像输入进行连续两帧之间的跟踪；步骤2：由连续两帧之间的位姿变换计算两帧匹配特征点对的重投影误差，根据误差判断是否为动态帧；步骤3：由动态帧相对输入帧的占比决定当前帧的动态状况；步骤4：使用实例分割网络对RGB图像进行实例分割；步骤5：由当前帧动态性决定是否对动态特征进行剔除；步骤6：消除局部地图跟踪中出现重复性地图点。本发明通过判别环境的高低动态决定是否对动态特征剔除以及对重复地图点消除，提升了SLAM系统在不同动态形势下的跟踪稳定性。