公开(公告)号：CN113359746A

公开(公告)日：2021-09-07

申请号：CN202110686148.5

申请日：2021-06-21

Applicant: 桂林电子科技大学

Inventor： 符强 ,  蓝星辉 ,  纪元法 ,  孙希延 ,  任风华 ,  严素清 ,  付文涛 ,  黄建华

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供一种基于改进双向RRT和Dijkstra融合算法的路径规划方法和装置，该方法包括：加载初始化栅格地图，确定起始点和目标点，分别以起始点和目标点为起点构建两棵随机树；基于目标约束采样策略生成随机采样点；根据随机采样点，基于目标偏置扩展策略对应生成两棵随机树的新扩展点；判断两个新扩展点的距离是否小于预定距离阈值且能够无障碍连接；若是，连接两个所述新扩展点，得到从起始点到目标点的完整路径；采用Dijkstra算法对完整路径进行最短路径搜索，得到最短路径。该方法可解决传统双向RRT算法随机采样点利用率低、随机树盲目生长的问题，使路径规划的搜索效率有所提高，且进一步融合Dijkstra算法优化路径，使得规划的完整路径变得更短，避免过于冗长。

公开(公告)号：CN114427866A

公开(公告)日：2022-05-03

申请号：CN202210079635.X

申请日：2022-01-24

Applicant: 桂林电子科技大学

Inventor： 符强 ,  蓝星辉 ,  纪元法 ,  孙希延 ,  任风华 ,  严素清 ,  付文涛 ,  黄建华 ,  郭宁

IPC: G01C21/34

Abstract: 本申请实施例公开了一种路径规划方法、电子设备以及存储介质，包括：采集目标地图，所述目标地图包括第一目标点和第二目标点；生成所述第一目标点对应的第一随机树和所述第二目标点对应的第二随机树；根据所述第一随机树和第二随机树在所述目标地图中确定采样点；根据确定的采样点，规划目标对象在所述目标地图行驶时的路径，该方案可以提高路径搜索效率，进而提高路径规划效率。