公开(公告)号：CN106015832A

公开(公告)日：2016-10-12

申请号：CN201610425656.7

申请日：2016-06-16

Applicant: 桂林电子科技大学

Inventor： 黄伟 ,  冯贤宁 ,  李日才 ,  韦凯元 ,  梁肇亮 ,  黄庆进

IPC: F16L55/38 ,  B08B9/049 ,  F16L101/12 ,  F16L101/30

CPC classification number: F16L55/38 ,  B08B9/049 ,  F16L2101/12 ,  F16L2101/30

Abstract: 本发明为一种气动式管道机器人，包括伸缩模块和与伸缩模块连接的支撑模块；伸缩模块主要由驱动气缸和与驱动气缸连接的关节轴承构成，利用驱动气缸的伸缩来实现机器人的蠕动式行走，支撑模块由支撑气缸组产生推力，使机器人的支撑块与管壁压紧，支撑模块通过关节轴承中的球面副相对于伸缩模块可以绕动一个空间角度θ，并通过控制电磁阀的通断电时间实现有级调速功能。该机器人不仅可以在管道内蠕动式自由行走，而且具有一定的承载能力，可以成为管道检测、清洗设备的载体，使得管道的检测、清洁等工作易于实现。

公开(公告)号：CN105818139A

公开(公告)日：2016-08-03

申请号：CN201610229469.1

申请日：2016-04-14

Applicant: 桂林电子科技大学

Inventor： 黄伟 ,  屈瑜 ,  李日才 ,  王周全 ,  梁肇亮 ,  周宇虹 ,  黄宏广

IPC: B25J9/02 ,  B25J13/06

CPC classification number: B25J9/026 ,  B25J13/06

Abstract: 本发明公开了一种直角坐标系机械手，包括支架机构、传动机构、执行机构和控制装置；其中支架机构与传动机构相连起支撑作用，传动机构与执行机构相连，控制装置设于机架机构上，通过控制装置中的遥控手柄对传动机构的运动进行控制，到达指定位置后再控制执行机构中的气动机械手完成夹持或松开操作。在高频淬火较差的工作环境下，利用本发明的直角坐标系机械手代替传统的机械式人工操作，不仅能够改善工人的工作环境，节约成本，提高生产效率，还能够降低操作过程中人为的操作误差。

公开(公告)号：CN205806805U

公开(公告)日：2016-12-14

申请号：CN201620583087.4

申请日：2016-06-16

Applicant: 桂林电子科技大学

Inventor： 黄伟 ,  冯贤宁 ,  李日才 ,  韦凯元 ,  梁肇亮 ,  黄庆进

IPC: F16L55/38 ,  B08B9/049 ,  F16L101/12 ,  F16L101/30

Abstract: 本实用新型为一种气动式管道机器人，包括伸缩模块和与伸缩模块连接的支撑模块；伸缩模块主要由驱动气缸和与驱动气缸连接的关节轴承构成，利用驱动气缸的伸缩来实现机器人的蠕动式行走，支撑模块由支撑气缸组产生推力，使机器人的支撑块与管壁压紧，支撑模块通过关节轴承中的球面副相对于伸缩模块可以绕动一个空间角度θ，并通过控制电磁阀的通断电时间实现有级调速功能。该机器人不仅可以在管道内蠕动式自由行走，而且具有一定的承载能力，可以成为管道检测、清洗设备的载体，使得管道的检测、清洁等工作易于实现。

公开(公告)号：CN206623088U

公开(公告)日：2017-11-10

申请号：CN201720343973.4

申请日：2017-04-04

Applicant: 桂林电子科技大学

Inventor： 黄伟 ,  屈瑜 ,  李日才 ,  王周全 ,  梁肇亮 ,  周宇虹 ,  黄宏广

IPC: B25J9/02 ,  B25J9/10

Abstract: 本实用新型公开了一种直角坐标系机械手，其特征在于，包括支架机构、传动机构和执行机构；其中支架机构与传动机构相连起支撑作用，传动机构与执行机构相连；所述支架机构包括左支撑架和右支撑架；所述传动机构包括第一步进丝杆装置、第二步进丝杆装置和气缸传动装置；其中第一步进丝杆装置作为骨架部分与支架机构相连固定不动，第二步进丝杆装置与第一步进丝杆装置通过滑块相连，使第一步进丝杆装置和第二步进丝杆装置构成了平面直角坐标的x和y轴，气缸传动装置位于第二步进丝杆装置的下方并与第二步进丝杆装置相连，用于完成在z轴上的移动，构成了空间的直角坐标系。这种机械手可减轻工人的劳动强度，提高生产效率。