公开(公告)号：CN109709520A

公开(公告)日：2019-05-03

申请号：CN201811631579.6

申请日：2018-12-29

Applicant: 桂林电子科技大学

Inventor： 王玫 ,  覃虹菱 ,  宋浠瑜 ,  仇洪冰 ,  周陬 ,  李悟 ,  李凯华 ,  孙昊彬 ,  李芳足

IPC: G01S5/30

Abstract: 本发明公开了一种基于麦克风阵列的室内定位与建图方法，该方法是先在室内不同位置分别布置麦克风阵列和单个声源，发声采集后提取AIRs，通过AIRs反映出声源、麦克风阵列和墙体之间的不同距离关系；然后根据AIRs反映的直达信号，采用直达波的TDOA方式进行定位，估计直达信号与各阶反射的脉冲到达时间；再根据声信号在室内环境传播模型中关于墙体一阶反射的几何关系，以声源和麦克风为焦点、AIRs中一阶反射脉冲代表的距离为长轴，构成与墙体相切的椭圆，求出墙体位置，构建室内二维轮廓地图。相对传统同类声传感室内建图系统而言，本发明方法不仅达到建图需求，还避免多次测量，提高了重构性能，在简化测量和提高反射面估计的抗噪性的同时，也保证计算速度。