公开(公告)号：CN104526696B

公开(公告)日：2019-06-18

申请号：CN201410726871.1

申请日：2014-12-03

Applicant: 桂林电子科技大学

Inventor： 郝卫东 ,  李君 ,  李雪梅 ,  蒋相国 ,  梁卫鸽 ,  陈志丹 ,  闫伟

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种新型四轴机器人控制系统，上位机将输入的参数转化为机器人关节上的伺服电机的运行数据发送给DSP模块，DSP模块将伺服电机的运行数据转化为伺服驱动器的驱动信息发送给CPLD模块，CPLD模块精确发出脉冲数给伺服驱动器带动机器人关节运动从而完成各个动作，编码器实时记录伺服电机运行的实际位置数据发送给stm32模块，stm32模块对接收到的数据计算后发送给DSP模块，DSP模块根据接收到的伺服电机运行的实际位置数据与伺服电机的运行数据进行比较，对伺服电机的运动误差进行补偿，形成闭环控制系统。本发明的有益效果是提供了一种能控制机器人四轴的系统，使得机器人运动灵活，能实现多种功能。

公开(公告)号：CN104526696A

公开(公告)日：2015-04-22

申请号：CN201410726871.1

申请日：2014-12-03

Applicant: 桂林电子科技大学

Inventor： 郝卫东 ,  李君 ,  李雪梅 ,  蒋相国 ,  梁卫鸽 ,  陈志丹 ,  闫伟

IPC: B25J9/16

CPC classification number: B25J9/1628

Abstract: 本发明公开了一种新型四轴机器人控制系统，上位机将输入的参数转化为机器人关节上的伺服电机的运行数据发送给DSP模块，DSP模块将伺服电机的运行数据转化为伺服驱动器的驱动信息发送给CPLD模块，CPLD模块精确发出脉冲数给伺服驱动器带动机器人关节运动从而完成各个动作，编码器实时记录伺服电机运行的实际位置数据发送给stm32模块，stm32模块对接收到的数据计算后发送给DSP模块，DSP模块根据接收到的伺服电机运行的实际位置数据与伺服电机的运行数据进行比较，对伺服电机的运动误差进行补偿，形成闭环控制系统。本发明的有益效果是提供了一种能控制机器人四轴的系统，使得机器人运动灵活，能实现多种功能。

公开(公告)号：CN203951107U

公开(公告)日：2014-11-19

申请号：CN201320717028.8

申请日：2013-11-07

Applicant: 桂林电子科技大学

Inventor： 李君 ,  邓阳光 ,  梁卫鸽 ,  闫伟 ,  陈志丹

IPC: H02G1/12 ,  H01R43/28

Abstract: 本实用新型涉及一种同轴剥线机组合式刀架，它由主轴、锥形件、回转体、滚轮、刀架、V型刀片组、平口刀片组、复位弹簧和自动换刀装置构成；本实用新型采用V型刀片组与平口刀片组的自动切换分别对粗线和超细线进行加工，大大提高了对电缆线的加工能力，解决了粗线和超细线由同一装置加工的问题，提高了工作效率，具有广阔的应用前景。