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公开(公告)号：CN105953789A
公开(公告)日：2016-09-21
申请号：CN201610305497.7
申请日：2016-05-10
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: G01C21/00
CPC classification number: G01C21/005
Abstract: 本发明公开了一种基于地图和社交工具的手机导航方法，步骤如下：1）A手机向B手机发起导航申请；2）B手机接收到A手机的申请并拒绝或同意申请；3）B手机向A手机发送拒绝信息，导航结束；B手机同意申请，B手机将位置信息发送到A手机；4）A手机接收B手机发来信息，同时将自己信息发送到B手机；5）B手机接收到来自A手机的位置信息；6）A/B手机读取位置信息并显示在手机上；7）计算对方手机位置绘出导航线路；8）A手机、B手机将自己的信息发送到对方手机，同时接受对方信息；9）A手机、B手机刷新地图，使A手机、B手机的位置不停地变化。这种方法可以实现以社交工具和地图软件为基础的动点到动点的手机导航。
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公开(公告)号：CN115139337A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202210663048.5
申请日：2022-06-13
IPC: B25J19/00
Abstract: 本申请公开了一种机械臂碰撞检测方法、装置、设备及存储介质，其中，该方法包括建立机械臂动力学模型；根据机械臂动力学模型建立基于饱和函数的滑模动量状态观测器；根据滑模动量状态观测器构造滑模干扰观测器，并且基于该滑模干扰观测器估计外界干扰力矩；根据所估计出的外界干扰力矩和预设的碰撞阈值判断机械臂是否发生碰撞。可以不采用额外的传感器，只需依靠本体的传感器数据进行实现，降低了成本，可以实现快速稳定的估计出外部干扰力矩的同时，避免引入抖振现象。
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公开(公告)号：CN114952857A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210687488.4
申请日：2022-06-17
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请公开了一种机械臂干扰力矩估计方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：建立机械臂动力学模型并基于其获得传统动量观测器；将传统动量观测器与超螺旋算法相结合后获得采用sigmoid函数的基于动量状态的观测器；根据基于动量状态的观测器构造干扰观测器；基于所述干扰观测器进行干扰力矩估计。在保持稳定性的同时，克服了类似滑模方法的颤振缺点。
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公开(公告)号：CN112147653A
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN202010956466.4
申请日：2020-09-11
IPC: G01S19/39 , H04B10/116 , B63B22/00
Abstract: 本发明提供一种基于可见光的无人机与水上浮标的定位方法，运用于无人机与水上浮标的定位与通信，所述水上浮标设有至少三个LED定位灯和一个LED通信灯，所述LED通信灯位于三个所述LED定位灯的中心位置，所述LED定位灯用于发出单色光信号且光强各不相同，所述LED通信灯用于发出通信光信号；所述无人机根据卫星导航系统的指引到达所述水上浮标所在的数据采集区域的外围；所述无人机采集所述水上浮标上的所述LED定位灯发出的单色光信号，并根据该单色光信号进行精确定位，以到达所述数据采集区域以内，以实现对所述水上浮标的定位与通信。与相关技术相比，本发明的基于可见光的无人机与水上浮标的定位方法及相关设备成本低、定位精确度高且可靠性好。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112147653B
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202010956466.4
申请日：2020-09-11
IPC: G01S19/39 , H04B10/116 , B63B22/00
Abstract: 本发明提供一种基于可见光的无人机与水上浮标的定位方法，运用于无人机与水上浮标的定位与通信，所述水上浮标设有至少三个LED定位灯和一个LED通信灯，所述LED通信灯位于三个所述LED定位灯的中心位置，所述LED定位灯用于发出单色光信号且光强各不相同，所述LED通信灯用于发出通信光信号；所述无人机根据卫星导航系统的指引到达所述水上浮标所在的数据采集区域的外围；所述无人机采集所述水上浮标上的所述LED定位灯发出的单色光信号，并根据该单色光信号进行精确定位，以到达所述数据采集区域以内，以实现对所述水上浮标的定位与通信。与相关技术相比，本发明的基于可见光的无人机与水上浮标的定位方法及相关设备成本低、定位精确度高且可靠性好。
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公开(公告)号：CN112132862B
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202010956464.5
申请日：2020-09-11
Abstract: 本发明属于目标跟踪技术领域，公开了一种基于无人机的自适应尺度估计目标跟踪算法：首先在第一帧框取跟踪目标并初始化确定跟踪目标的位置坐标和尺度大小，对目标进行概率密度建模，并以此更新已在数据集上预训练过的神经网络模型参数。然后在后续帧以上一帧跟踪目标中心位置建立候选目标的概率密度模型，通过计算跟踪目标与候选目标的背景权重比，如果不符合收敛条件，则通过计算得到Mean‑Shift向量，将候选模板的中心漂移至新的位置。与相关技术相比，本发明一种基于无人机的自适应尺度估计目标跟踪算法适用于无人机搭载，计算资源受限的场景，能自适应调整核宽大小，并解决目标快速移动时的跟丢问题，增强跟踪的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN112132862A
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN202010956464.5
申请日：2020-09-11
Abstract: 本发明属于目标跟踪技术领域，公开了一种基于无人机的自适应尺度估计目标跟踪算法：首先在第一帧框取跟踪目标并初始化确定跟踪目标的位置坐标和尺度大小，对目标进行概率密度建模，并以此更新已在数据集上预训练过的神经网络模型参数。然后在后续帧以上一帧跟踪目标中心位置建立候选目标的概率密度模型，通过计算跟踪目标与候选目标的背景权重比，如果不符合收敛条件，则通过计算得到Mean‑Shift向量，将候选模板的中心漂移至新的位置。与相关技术相比，本发明一种基于无人机的自适应尺度估计目标跟踪算法适用于无人机搭载，计算资源受限的场景，能自适应调整核宽大小，并解决目标快速移动时的跟丢问题，增强跟踪的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN106961657A
公开(公告)日：2017-07-18
申请号：CN201710132149.9
申请日：2017-03-07
Abstract: 本发明公开一种基于北斗导航系统的水下无线传感器网络网关及通信方法。其中，该方法包括数据发送的处理与数据接收的处理；数据发送的处理包括：接收来自水下传感器网络节点的感知数据，将感知数据转换成北斗导航系统的数据帧通信格式，并按预设格式的数据包将感知数据分包发送给北斗导航系统；数据接收的处理包括：接收来自北斗导航系统的控制命令，将北斗导航系统的控制命令数据帧转换成水下无线传感器网络的数据帧通信格式，将控制命令转发给水下无线传感器网络。这种网关兼具卫星通信能力和水下声通信能力，实现水下无线传感器网络数据与岸基信息数据的远距离有效交换。
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公开(公告)号：CN206421378U
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201621333932.9
申请日：2016-12-07
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: G06F13/40
Abstract: 一种射频信号采集回放装置，包括模拟信号处理部分、模数转换部分、数模转转部分、数据存储部分、数字信号处理部分和控制部分，针对不同频率的射频信号进行相对的模上下变频，采用多级放大和两级混频，第一混频可调，第二级混频固定，将不同频率射频信号变频到同一频率；采用高精度模数/数模转换模块，实现高精度模数/数模转换，利用PCI E总线技术和DMA技术实现高速数据的实时存储和读取；该装置集采集回放于一体，能实现射频信号实时采集存储和以及事后回放，回放信号还原精度高。
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