公开(公告)号：CN117707186A

公开(公告)日：2024-03-15

申请号：CN202311856193.6

申请日：2023-12-29

Applicant: 桂林电子科技大学

Inventor： 伍玉霞 ,  吴姝芹 ,  杨建波 ,  王金辉 ,  姜玉亭 ,  粟建波 ,  冯开放 ,  田铭耀 ,  方俊龙 ,  张晟霖

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/246 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/247 ,  G05D1/648 ,  G05D109/10

Abstract: 本发明涉及图像处理技术领域，提供了一种室内机器人定位及路径规划系统，包括传感器模块，用于通过传感器收集环境数据，所述传感器包括激光雷达LIDAR、视觉传感器、惯性传感器中的至少一种；SLAM模块，通过扩展卡尔曼滤波方法，利用传感器数据进行实时定位和地图构建；BIM集成模块，将通过SLAM模块生成的地图与BIM模型进行结合，生成更准确的环境信息和结构布局；路径规划模块，根据SLAM和BIM数据，使用A*算法进行路径规划；避障模块，结合深度相机数据和传感器信息，使用动态窗口方法进行避障；本发明通过将SLAM模块生成的地图与BIM模型进行结合，生成更准确的环境信息和结构布局，提高了路径规划的准确性和可靠性。