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公开(公告)号：CN110562345B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN201910922043.8
申请日：2019-09-27
Applicant: 上海交通大学 , 核星核电科技(海盐)有限公司
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种具有防坠落装置的磁吸式爬壁机器人，包括机器人本体和若干个轮子；机器人本体上带有防坠落装置；防坠落装置包括基座和顶杆，基座固定在机器人本体上，顶杆顶触壁面，并可相对于基座进行垂直于壁面方向的滑动；还包括磁铁固定座和磁铁，两者相互固定，并通过离合机构与顶杆相连接，顶杆通过磁铁的磁力与壁面相顶触；防坠落装置还包括触发绳，触发绳一端连接机器人本体，另一端连接离合机构。本发明能够在磁吸式爬壁机器人意外脱离壁面的时候发挥作用。机器人脱离壁面的状态会触发防坠落装置，有效防止爬壁机器人继续下落，从而避免了磁吸式爬壁机器人意外坠落可能造成的财产损失。
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公开(公告)号：CN113238497A
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202110451080.2
申请日：2021-04-26
Applicant: 核星核电科技(海盐)有限公司
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种基于微控制器的小型便携式反应性仪，包括微控制器、显示模块、小电流测量模块、高压电源模块和供电电源模块；所述微控制器与两个小电流测量模块相连接，通过数字通信方式获取小电流测量模块采集的电流大小；微控制器通过多路复用开关连接信号输入端，用于采集多路电压信号，微控制器连接信号输出端，用于输出多路电压信号；微控制器与高压电源模块相连，用于控制、监控高压电源模块输出的高压；微控制器还与显示模块相连；所述供电电源模块为微控制器、显示模块、小电流测量模块、高压电源模块供电。本发明在内部设置微控制器MCU，微控制器内置求解逆动态方程的计算代码，可脱离上位机独立工作。
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公开(公告)号：CN113241204A
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202110543842.1
申请日：2021-05-19
Applicant: 核星核电科技(海盐)有限公司
IPC: G21C17/104
Abstract: 本发明公开了一种用于测试反应堆反应性仪的专用系统，包括带有操作显示屏的计算机，利用计算机改变控制棒移动或硼浓度设定，实时计算点堆中子注量率水平，来模拟反应堆外推临界过程、常规启动物理试验过程、调硼、落棒过程、动态刻棒过程等，计算过程中产生的代表中子注量率水平的数据流，以通讯线缆的方式送至计算机，产生出模拟的中子脉冲和电流信号，能够对各种反应性仪进行全方位测试，既可用于辅助新型反应性仪研发，又可对反应性仪性能状态进行检测，并进行故障诊断。
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公开(公告)号：CN110562345A
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201910922043.8
申请日：2019-09-27
Applicant: 上海交通大学 , 核星核电科技(海盐)有限公司
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种具有防坠落装置的磁吸式爬壁机器人，包括机器人本体和若干个轮子；机器人本体上带有防坠落装置；防坠落装置包括基座和顶杆，基座固定在机器人本体上，顶杆顶触壁面，并可相对于基座进行垂直于壁面方向的滑动；还包括磁铁固定座和磁铁，两者相互固定，并通过离合机构与顶杆相连接，顶杆通过磁铁的磁力与壁面相顶触；防坠落装置还包括触发绳，触发绳一端连接机器人本体，另一端连接离合机构。本发明能够在磁吸式爬壁机器人意外脱离壁面的时候发挥作用。机器人脱离壁面的状态会触发防坠落装置，有效防止爬壁机器人继续下落，从而避免了磁吸式爬壁机器人意外坠落可能造成的财产损失。
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公开(公告)号：CN110562344A
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201910922042.3
申请日：2019-09-27
Applicant: 核星核电科技(海盐)有限公司 , 上海交通大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种磁吸附式爬壁机器人，包括机身、悬架、车轮、驱动机构，车轮为磁性轮，安装在悬架上，通过驱动机构驱动，所述的车轮分为三组，分别为前轮、中轮、后轮，相应地悬架也分为前悬架、中悬架、后悬架；前悬架与中悬架之间通过转动副连接，可相对转动；中悬架与后悬架之间通过直线副连接，可相对平移。本发明的爬壁机器人中的被动式悬架结构，可以保证机器人运动过程中各个车轮始终与壁面接触，且变形后悬架不会产生其它作用力影响吸附机构，保证机器人在小曲率的复杂壁面上运动过程中各个车轮始终吸附在壁面上。
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公开(公告)号：CN110176320A
公开(公告)日：2019-08-27
申请号：CN201910491231.X
申请日：2019-06-06
Applicant: 核星核电科技(海盐)有限公司
Abstract: 本发明公开了用于核电站水膜覆盖率试验的检测机器人及检测方法，包括基座和两组轮子，两组轮子分别设置在基座的两侧，其中一组轮子为行进轮，另一组轮子为支撑轮，每组轮子均由若干对轮子构成；支撑轮可相对于基座进行靠近或远离基座的运动；基座上还搭载有摄像头、无线通信模块，无线通信模块与使用者通信，接受使用者的指令并回传摄像头拍摄的画面信息。检测时，将其平行放置在安全壳和导流板之间的空隙中，行进轮对应于导流板，支撑轮对应于安全壳；支撑轮分为两列，各自独立，意味着两列支撑轮的角度可以不同，这样能更好地适应略带曲面的攀爬环境，在支撑杆上设置了弹簧来保护安全壳。
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公开(公告)号：CN210680976U
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN201921624207.0
申请日：2019-09-27
Applicant: 上海交通大学 , 核星核电科技(海盐)有限公司
IPC: B62D57/024
Abstract: 本实用新型公开了一种具有防坠落装置的磁吸式爬壁机器人，包括机器人本体和若干个轮子；机器人本体上带有防坠落装置；防坠落装置包括基座和顶杆，基座固定在机器人本体上，顶杆顶触壁面，并可相对于基座进行垂直于壁面方向的滑动；还包括磁铁固定座和磁铁，两者相互固定，并通过离合机构与顶杆相连接，顶杆通过磁铁的磁力与壁面相顶触；防坠落装置还包括触发绳，触发绳一端连接机器人本体，另一端连接离合机构。本实用新型能够在磁吸式爬壁机器人意外脱离壁面的时候发挥作用。机器人脱离壁面的状态会触发防坠落装置，有效防止爬壁机器人继续下落，从而避免了磁吸式爬壁机器人意外坠落可能造成的财产损失。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN210680975U
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN201921624160.8
申请日：2019-09-27
Applicant: 核星核电科技(海盐)有限公司 , 上海交通大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本实用新型公开了一种爬壁机器人的磁性轮装置，包括驱动机构、磁吸附机构和车轮组件，磁吸附机构包括磁铁固定座、轭铁和两个径向充磁且充磁方向相反的瓦状磁铁，轭铁为弧形结构，与瓦状磁铁的内壁相贴合，轭铁和瓦状磁铁置于磁铁固定座内；所述驱动机构固定在磁铁固定座上，包括电机；所述车轮组件包括车轮轮毂和轮胎皮，车轮轮毂由电机驱动，轮胎皮套装在车轮轮毂外侧。本实用新型将爬壁机器人的磁吸附机构、驱动机构和传动机构合理地集成在车轮组件中，实现了磁吸附式爬壁轮的集成化设计；磁吸附机构受到的指向壁面的吸附力分别由联轴器和轴承承担。
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公开(公告)号：CN210167126U
公开(公告)日：2020-03-20
申请号：CN201920851000.0
申请日：2019-06-06
Applicant: 核星核电科技(海盐)有限公司
Abstract: 本实用新型公开了用于核电站水膜覆盖率试验的检测机器人，包括基座和两组轮子，两组轮子分别设置在基座的两侧，其中一组轮子为行进轮，另一组轮子为支撑轮，每组轮子均由若干对轮子构成；支撑轮可相对于基座进行靠近或远离基座的运动；基座上还搭载有摄像头、无线通信模块，无线通信模块与使用者通信，接受使用者的指令并回传摄像头拍摄的画面信息。支撑轮分为两列，各自独立，意味着两列支撑轮的角度可以不同，这样能更好地适应略带曲面的攀爬环境，在支撑杆上设置了弹簧来保护安全壳。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN214591342U
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202120865737.5
申请日：2021-04-26
Applicant: 核星核电科技(海盐)有限公司
IPC: H03H7/38
Abstract: 本实用新型公开了一种反应堆反应性仪用的探测器阻抗匹配电路，包括输入端、输出端、二极管、第一电磁继电器、第二电磁继电器和电容，输入端和输出端之间串联二极管，二极管与第一电磁继电器的常开触点并联；电容具有多个，且电容的容值依次递增，所有电容并联在输入端和输出端之间，第二电磁继电器与电容数量相同，且一一对应，电容串联第二电磁继电器的常开触点。本实用新型采用二极管和多个电容来组成阻抗匹配网络，用于对探测器以及线缆的阻抗特征进行匹配，可以提升对中子探测器输出的微小电流信号采集的完整性，可保障反应性仪的小电流计稳定工作。
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