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公开(公告)号：CN110475649A
公开(公告)日：2019-11-19
申请号：CN201880019898.3
申请日：2018-02-27
Applicant: 株式会社神户制钢所
IPC: B25J13/08 , B23K9/127 , B23K37/00 , G05B19/4093 , G05B19/4097
Abstract: 一种动作程序校正方法，其对焊接被焊接构件(W)的焊接机器人(1)的动作程序进行校正，包括：从三维CAD数据提取规定的被焊接构件(W)的数据的步骤；传感器对由焊接机器人(1)定位而配置的被焊接构件(W)进行拍摄的步骤；从所拍摄的被焊接构件(W)的数据中获取多个面的步骤；获取多个面中的具有最大面积的最大面的步骤；提取最大面上的至少两个顶点(X1、X2)的步骤；相机(12)对由焊接机器人(1)定位而配置的被焊接构件(W)进行拍摄的步骤；从所拍摄的被焊接构件(W)的图像数据中提取与两个顶点对应的两个图像内顶点的步骤；获取两个顶点(X1、X2)的坐标与两个图像内顶点的坐标的差值的步骤；以及基于差值校正使焊接机器人(1)动作的动作程序的校正的步骤。
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公开(公告)号：CN115151365B
公开(公告)日：2025-04-22
申请号：CN202180016221.6
申请日：2021-03-29
Applicant: 株式会社神户制钢所
Abstract: 一种学习模型生成方法，将来自视觉传感器的图像数据和从图像数据提取的焊接信息作为示教数据来进行学习，学习模型的生成中所用的多个焊接条件与关于至少1个项目的设定的差异对应，与各个焊接条件对应的图像数据包含熔池、焊丝以及电弧的至少一者，焊接信息包含与熔池的变动相关的信息、与焊丝的位置相关的信息以及与电弧相关的信息的至少一者，生成以图像数据为输入且输出焊接信息的学习模型。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110431498A
公开(公告)日：2019-11-08
申请号：CN201880019469.6
申请日：2018-02-27
Applicant: 株式会社神户制钢所
IPC: G05B19/4093 , B23K9/127 , B25J9/10 , G05B19/4097
Abstract: 一种焊道信息的取得方法，是与焊接机器人对于作为焊接对象的两个工件进行焊接的焊道的施工条件相关的焊道信息的取得方法，其中，包括：从三维CAD数据中提取焊接两个工件的焊道的步骤；准备具有规定的三维形状的壁面判定模型的步骤；以焊道的起点或终点的至少任意一个焊接端为基准，在朝向该焊道之外的延长方向上配置壁面判定模型的步骤；判定由与两个工件不同的其他的构件所划定的壁面是否对于配置的壁面判定模型发生干扰的步骤。
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公开(公告)号：CN116652930A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310144600.4
申请日：2023-02-10
Applicant: 株式会社神户制钢所
Abstract: 本发明提供能够实现利用人工的作业时间的缩短、作业的简化的焊接机器人的动作程序的校正方法。一种动作程序的校正方法，其是焊接机器人的动作程序的校正方法，其中，取得从规定的方向由摄像装置拍摄到的未设置被焊接构件的状态的第一图像与设置有所述被焊接构件的状态的第二图像，通过对所述第一图像与所述第二图像进行比较，从而确定所述第二图像中的与所述被焊接构件对应的区域，通过对确定的所述区域与和所述被焊接构件对应的三维CAD数据的和所述规定的方向对应的朝向的形状在至少两点进行对位，从而确定所述被焊接构件的位置，基于确定的所述位置，来校正在用于使所述焊接机器人动作的动作程序中使用的坐标信息。
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公开(公告)号：CN110431498B
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN201880019469.6
申请日：2018-02-27
Applicant: 株式会社神户制钢所
IPC: G05B19/4093 , B23K9/127 , B25J9/10 , G05B19/4097
Abstract: 一种焊道信息的取得方法，是与焊接机器人对于作为焊接对象的两个工件进行焊接的焊道的施工条件相关的焊道信息的取得方法，其中，包括：从三维CAD数据中提取焊接两个工件的焊道的步骤；准备具有规定的三维形状的壁面判定模型的步骤；以焊道的起点或终点的至少任意一个焊接端为基准，在朝向该焊道之外的延长方向上配置壁面判定模型的步骤；判定由与两个工件不同的其他的构件所划定的壁面是否对于配置的壁面判定模型发生干扰的步骤。
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公开(公告)号：CN110475649B
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN201880019898.3
申请日：2018-02-27
Applicant: 株式会社神户制钢所
IPC: B25J13/08 , B23K9/127 , B23K37/00 , G05B19/4093 , G05B19/4097
Abstract: 一种动作程序校正方法，其对焊接被焊接构件(W)的焊接机器人(1)的动作程序进行校正，包括：从三维CAD数据提取规定的被焊接构件(W)的数据的步骤；传感器对由焊接机器人(1)定位而配置的被焊接构件(W)进行拍摄的步骤；从所拍摄的被焊接构件(W)的数据中获取多个面的步骤；获取多个面中的具有最大面积的最大面的步骤；提取最大面上的至少两个顶点(X1、X2)的步骤；相机(12)对由焊接机器人(1)定位而配置的被焊接构件(W)进行拍摄的步骤；从所拍摄的被焊接构件(W)的图像数据中提取与两个顶点对应的两个图像内顶点的步骤；获取两个顶点(X1、X2)的坐标与两个图像内顶点的坐标的差值的步骤；以及基于差值校正使焊接机器人(1)动作的动作程序的校正的步骤。
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公开(公告)号：CN115151365A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202180016221.6
申请日：2021-03-29
Applicant: 株式会社神户制钢所
Abstract: 一种学习模型生成方法，将来自视觉传感器的图像数据和从图像数据提取的焊接信息作为示教数据来进行学习，学习模型的生成中所用的多个焊接条件与关于至少1个项目的设定的差异对应，与各个焊接条件对应的图像数据包含熔池、焊丝以及电弧的至少一者，焊接信息包含与熔池的变动相关的信息、与焊丝的位置相关的信息以及与电弧相关的信息的至少一者，生成以图像数据为输入且输出焊接信息的学习模型。
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