公开(公告)号：CN113165710B

公开(公告)日：2023-06-27

申请号：CN201980079512.2

申请日：2019-11-29

Applicant: 荏原环境工程株式会社 ,  株式会社海博特

Inventor： 山田浩也

IPC: B62D57/02 ,  F16L55/18

Abstract: 本发明提供一种配管内检修机器人，具有装置的构造非常简单、易于实现防尘防水性、另外无论是什么方向的弯曲配管都能够穿过且能够选择其推进方向的特性。一种配管内检修机器人，对从集管分支的配管内进行检修，所述配管内检修机器人具备：1)移动单元，能够从集管的入口即管座投入，并具备在集管内移动且能够在期望的位置固定于集管内部的管壁的构造；2)用于确定被检配管的位置的机构；以及3)用于对被检配管内的状态进行检修的机构。

公开(公告)号：CN116917092A

公开(公告)日：2023-10-20

申请号：CN202180094867.6

申请日：2021-03-03

Applicant: 株式会社海博特

Inventor： 山田浩也

IPC: B25J17/00

Abstract: 本发明以实现兼顾轻型化和维护性且到达距离长的机械臂为目的，该机械臂(100)具备拉入金属丝(104)的气压缸(102)、以及放大由所述气压缸(102)产生的力而将其经由所述金属丝(104)进行传递的动滑轮(105)，该机械臂(100)与关节部(103)连接，通过由所述动滑轮(105)放大后的力而驱动所述关节部(103)。通过串联连接多个机械臂(100)并在多个机械臂之间配置关节部，能够实现多关节机械臂。

公开(公告)号：CN119156535A

公开(公告)日：2024-12-17

申请号：CN202280095872.3

申请日：2022-05-23

Applicant: 株式会社海博特

Inventor： 山田浩也

IPC: G01N29/22

Abstract: 提供配管检查装置，该配管检查装置能够安装于机械臂的前端且针对各种大小的配管都将超声波探头垂直地压贴于配管表面。配管检查装置由多关节把持构件(1)、基部(2)、超声波探头保持构件(3)和驱动多关节把持构件(1)的驱动装置(4)构成，多关节把持构件(1)通过经由旋转轴串行地连接的四个以上的固定长度的连杆构件(101～105)和将相邻的连杆构件所成的角度始终保持为大致相等的机械约束单元来构成，基部(2)固定于构成多关节把持构件(1)的任一个连杆构件，超声波探头保持构件(3)固定在连杆构件(101、103、105)中的任一个或全部的中央，驱动装置(4)固定于基部(2)或者构成多关节把持构件(1)的任一个连杆构件。

公开(公告)号：CN113165710A

公开(公告)日：2021-07-23

申请号：CN201980079512.2

申请日：2019-11-29

Applicant: 荏原环境工程株式会社 ,  株式会社海博特

Inventor： 山田浩也

IPC: B62D57/02 ,  F16L55/18

Abstract: 本发明提供一种配管内检修机器人，具有装置的构造非常简单、易于实现防尘防水性、另外无论是什么方向的弯曲配管都能够穿过且能够选择其推进方向的特性。一种配管内检修机器人，对从集管分支的配管内进行检修，所述配管内检修机器人具备：1)移动单元，能够从集管的入口即管座投入，并具备在集管内移动且能够在期望的位置固定于集管内部的管壁的构造；2)用于确定被检配管的位置的机构；以及3)用于对被检配管内的状态进行检修的机构。