公开(公告)号：CN118742417A

公开(公告)日：2024-10-01

申请号：CN202280091724.4

申请日：2022-12-28

申请人： 株式会社机器人

发明人： 野村弘行 ,  盐谷昌行 ,  石川真也 ,  津川久志 ,  冈部修一 ,  清水亮

IPC分类号： B25J9/16 ,  B25J9/06 ,  G01G17/00 ,  G01G19/387

摘要： 本发明的机器人是以能够把持细长部件的方式构成的机器人，包括机器人主体；相对于机器人主体可移动的至少一个臂部件；控制臂部件的动作的控制部，臂部件包括：把持细长部件的把持部；和支承把持部并具有多个关节的臂主体，把持部包括：支承部，以可绕设置于臂主体的前端的旋转轴旋转的方式安装在其上；一对把持部件，其设置于支承部上且在旋转轴的两侧相互接近和分离，控制部控制机器人执行以下步骤：把持步骤，将把持部件插入所收纳的细长部件的层叠物中并把持细长部件；上升步骤，在由把持部件把持细长部件的状态下使把持部上升；第一旋转步骤，在上升步骤过程中或者上升步骤后，使把持部件向绕旋转轴的第一方向旋转规定角度。

公开(公告)号：CN118742418A

公开(公告)日：2024-10-01

申请号：CN202280091736.7

申请日：2022-12-28

申请人： 株式会社机器人

发明人： 野村弘行 ,  盐谷昌行 ,  石川真也 ,  津川久志 ,  冈部修一 ,  清水亮

IPC分类号： B25J9/16 ,  B25J9/06 ,  G01G17/00 ,  G01G19/387

摘要： 本发明的机器人是以能够把持细长部件的方式构成的机器人，包括机器人主体；相对于机器人主体可移动的至少一个臂部件；控制所述臂部件的动作的控制部，臂部件包括：把持所述细长部件的把持部；和支承所述把持部并具有多个关节的臂主体，所述控制部包括以下步骤：把持步骤，将所述把持部件插入所收纳的所述细长部件的层叠物中并把持所述细长部件；第一旋转步骤，驱动所述多个关节中的至少一个所述关节，使把持所述面制品的所述把持部向上方旋转；移动步骤，利用所述臂主体使所述把持部移动到规定位置的上方；第二旋转步骤，驱动至少一个关节，使所述把持部向下方旋转，并解除所述把持部对所述细长部件的把持，将所述细长部件配置在所述规定的位置。