-
公开(公告)号：CN1322311A
公开(公告)日：2001-11-14
申请号：CN99811258.5
申请日：1999-09-27
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: G05D3/12
CPC classification number: G05B19/19 , G05B2219/41117
Abstract: 在已有技术中,在存在低频的干扰而产生微小振动的场合,具有这样的问题,即振动的相位不一致,不能够抑制干扰,使灵敏度变差。本发明的位置控制装置包括:减法运算器(25),其从机械活动部位置信号中减去马达位置信号,输出扭转角信号;高通滤波器(26),其接收扭转角信号,使相位前移,将其输出;低通滤波器(27),其输入高通滤波器(26)的信号,仅仅去除高频成分,将该信号输出;系数器(28),其接收低通滤波器(27)的信号,乘以转矩补偿增益,输出转矩补偿信号;转矩补偿判断部(29),其根据作为位置指令与机械活动部位置信号的差的位置偏差信号,使转矩补偿增益变化;加法运算器(30),其将转矩补偿信号与转矩指令相加,形成新的转矩指令。
-
公开(公告)号：CN102821918A
公开(公告)日：2012-12-12
申请号：CN201180015203.2
申请日：2011-03-23
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: B25J15/08
CPC classification number: B25J15/0009
Abstract: 公开了一种容易实现灵活抓握目标抓握物体的机器人手和机器人装置，其中所述灵活抓握遵循所述目标物体的形状。所述机器人手是具有比致动器更多的数量的关节的欠致动机器人手（8），并且包括：手掌部（11）；三个手指部（12），其中这三个手指部的基部连接到所述手掌部（11），并且包括多个连杆（16，17和18），所述连杆以能够弯曲的方式连接；以及形状相配机构（US），该形状相配机构位于一个手指部（12A）上，该手指部能够抓握，以使得通过向所述连杆（16，17和18）施加扭转移位而用所述手指部（12）抓握目标抓握物体（9）。
-
公开(公告)号：CN106344332B
公开(公告)日：2019-07-16
申请号：CN201510417123.X
申请日：2015-07-15
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: A61H1/00
Abstract: 本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种机器人，使得机器人更符合生物肢体的生物运动性能，进而提高了其安全性。该机器人包括控制系统，主体，机械臂机构，以及末端执行器，其中：所述机械臂机构一端通过电动机驱动的轴与所述主体枢转连接，另一端连接所述末端执行器；所述控制系统控制所述机器人运行，使所述末端执行器带动生物肢体的端部在第一位置和第二位置之间做往复移动，且从所述第一位置和所述第二位置之中的一者到另一者的每一次移动过程中，均包括移动速度从初始速度逐渐增加到中间速度的第一阶段和从所述中间速度逐渐减小到所述初始速度的第二阶段。
-
公开(公告)号：CN106344332A
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201510417123.X
申请日：2015-07-15
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: A61H1/00
Abstract: 本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种机器人，使得机器人更符合生物肢体的生物运动性能，进而提高了其安全性。该机器人包括控制系统，主体，机械臂机构，以及末端执行器，其中：所述机械臂机构一端通过电动机驱动的轴与所述主体枢转连接，另一端连接所述末端执行器；所述控制系统控制所述机器人运行，使所述末端执行器带动生物肢体的端部在第一位置和第二位置之间做往复移动，且从所述第一位置和所述第二位置之中的一者到另一者的每一次移动过程中，均包括移动速度从初始速度逐渐增加到中间速度的第一阶段和从所述中间速度逐渐减小到所述初始速度的第二阶段。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106333823A
公开(公告)日：2017-01-18
申请号：CN201510417171.9
申请日：2015-07-15
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: A61H1/00 , A63B23/035 , A61B5/22
Abstract: 本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种机器人，用于获得表征生物肢体运动过程中的受力情况或者运动情况，并直观显示出来。本发明实施例提供机器人包括：控制系统、显示器、主体、第一节臂和第二节臂，以及末端执行器，其中：第一节臂的一端通过第一电动机驱动的轴枢转连接主体，另一端通过第二电动机驱动的轴枢转连接第二节臂，第二节臂的另一端连接末端执行器；控制系统控制机器人的运行，在机器人运行过程中，末端执行器带动生物肢体运动，控制系统获取第一电动机和第二电动机的运行参数并根据运行参数与生物肢体的受力参数和/或运动参数的函数关系确定生物肢体的受力参数和/或运动参数，并将确定的受力参数和/或运动参数显示在显示器上。
-
公开(公告)号：CN1146765C
公开(公告)日：2004-04-21
申请号：CN99811258.5
申请日：1999-09-27
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: G05D3/12
CPC classification number: G05B19/19 , G05B2219/41117
Abstract: 本发明涉及一种利用速度反馈信号来进行速度控制，利用位置反馈信号来进行位置控制的位置控制装置，该装置包括：补偿判断部，当作为位置指令和位置反馈信号之差的位置偏差大于规定值时，将变化增益设定为0，否则，将其设定为一定值；微分处理部，用于将所述变化增益与所述位置偏差相乘并进行微分；以及由接收其输出并输出速度指令补偿量的低通滤波器构成的速度指令补偿部，将该速度指令补偿量与位置控制部的输出相加，作为伺服马达的速度指令。
-
公开(公告)号：CN204972127U
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201520514745.X
申请日：2015-07-15
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: A61H1/02
Abstract: 本实用新型涉及机器人领域，尤其涉及一种机器人，以手动调节机械臂机构的姿态，提高机器人动作的安全可靠性，其包括主体、机械臂机构和控制电路，机械臂机构包括节臂部和第一末端执行器，节臂部的两端分别与主体的一个侧面和第一末端执行器通过电动机驱动的轴枢转连接；每一个电动机具有制动器；控制电路包括：工作电源、对应每一个电动机分别设置的电源回路开关、以及一个机械开关，其中至少一个电动机中的制动器的供电电路，还通过所述常开的机械开关，连接至所述工作电源，在所述机器人处于非运行状态时，所述常开的机械开关的闭合能够使与之连接的制动器得电动作以解除对相应电动机的制动。
-
公开(公告)号：CN204748630U
公开(公告)日：2015-11-11
申请号：CN201520514774.6
申请日：2015-07-15
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: B25J11/00
Abstract: 本实用新型涉及机器人领域，尤其涉及一种机器人以提高在需要限制机械臂机构中旋转部件的旋转范围的情况时的动作可靠性，该机器人包括主体和机械臂机构，该机械臂机构包括节臂部和第一末端执行器；其中，节臂部的一端与主体的一个侧面通过电动机驱动的轴枢转连接，节臂部的另一端与第一末端执行器通过电动机驱动的轴枢转连接；在其至少一个枢转连接处，相对设置有第一阻挡部和第二阻挡部，第一阻挡部设置在绕枢转连接的轴做旋转运动的第一部件上，第二阻挡部设置在与枢转连接的轴固定的第二部件上，第一阻挡部和第二阻挡部中的一者具有至少一个阻挡部，另一者具有将至少一个阻挡部的旋转角度限定在设定旋转角度范围内的至少两个阻挡部。
-
公开(公告)号：CN204814702U
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201520514900.8
申请日：2015-07-15
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: A61H1/02
Abstract: 本实用新型涉及机器人领域，尤其涉及一种机器人，该机器人包括主体和机械臂机构，主体的底部装配有支撑机器人移动的滑轮，其中，主体还包括相对设置的两个第一侧面和相对设置的两个第二侧面，每一个第一侧面都不与任何一个第二侧面平行，机械臂机构装配在两个第一侧面中的一个第一侧面上，两个第二侧面中的每一个第二侧面上设置有握持部。由于在主体的相对的两个第二侧面上分别设置有握持部，因而可以方便地移动机器人，尤其是使得机器人的转弯移动变得极为容易，从而提高了器人移动的灵活性。
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
9
records
(took 0.019 seconds)
